[发明专利]一种面向移动机器人的全向驱动轮

权利要求书

1.一种面向移动机器人的全向驱动轮，其特征在于：包括行走轮、第一电机、第一支架、第二电机、第二支架和轴承，所述第一电机固定于所述第一支架上，所述第一电机用以驱动所述第二支架转动，所述第一支架与所述第二支架通过所述轴承转动连接，所述行走轮转动连接于所述第二支架上，所述第二电机固定于所述第二支架上，所述第二电机用以驱动所述行走轮转动；

所述第一支架包括固定相连的平台承接板和固定套，所述第一电机固定于所述平台承接板上，所述平台承接板用以和机器人的控制平台相连，所述第一电机的输出轴位于所述固定套内；

所述第二支架包括固定相连的转动法兰和叉架，所述转动法兰通过所述轴承与所述固定套转动连接，所述行走轮转动连接于所述叉架内侧，所述第二电机固定于所述叉架上；

所述第一电机的输出轴上固定有一轴向延长部，所述轴向延长部与所述转动法兰固定相连；

还包括导电滑环，所述导电滑环的第一端通过第一导线与电源相连，所述导电滑环的第二端通过第二导线与所述第二电机相连，所述导电滑环设置于所述固定套内，所述转动法兰和所述叉架上设有供所述第二导线穿过的导线孔；

还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的两端分别与所述平台承接板和机器人的控制平台转动相连，所述第二连接件的两端分别与所述转动法兰和机器人的控制平台转动相连，所述第一连接件和所述第二连接件相互平行且长度相同；

所述平台承接板为两个，且所述固定套固定支撑于两个所述平台承接板之间；所述第一连接件、所述第二连接件、机器人的控制平台和全向驱动轮之间形成平行四边形连杆结构。

2.根据权利要求1所述的面向移动机器人的全向驱动轮，其特征在于：还包括减震装置，所述减震装置的第一端与所述平台承接板转动连接，所述减震装置的第二端用以和机器人的控制平台转动连接。

3.根据权利要求1所述的面向移动机器人的全向驱动轮，其特征在于：所述轴承为两个并列设置的深沟球轴承。