[发明专利]三维测量装置、控制装置及机器人系统

权利要求书

1.一种三维测量装置，其特征在于，使用激光进行对象物的三维测量，所述三维测量装置包括：

激光照射部，配置于机器人的可动部，并向包括所述对象物的区域照射所述激光；

照射控制部，控制所述激光照射部的驱动；

拍摄部，拍摄被所述激光照射了的所述对象物而获取图像数据；以及

点云数据生成部，基于所述图像数据，生成包括所述对象物的区域的三维点云数据，

所述激光照射部包括激光光源和漫射部，所述漫射部使从所述激光光源发射的所述激光漫射，

所述三维测量装置具有检测所述可动部的移动速度的速度检测部，

在通过来自所述速度检测部的信号检测到所述可动部的移动速度为第一速度以下之后，所述照射控制部开始所述激光的发射。

2.根据权利要求1所述的三维测量装置，其特征在于，

所述漫射部包括通过摆动来扫描所述激光的反射镜。

3.根据权利要求2所述的三维测量装置，其特征在于，

在所述反射镜开始摆动之后，所述照射控制部开始所述激光的发射。

4.根据权利要求2所述的三维测量装置，其特征在于，

在所述反射镜停止摆动之前，所述照射控制部停止所述激光的发射。

5.根据权利要求1所述的三维测量装置，其特征在于，

在通过来自所述速度检测部的信号检测到所述可动部为停止状态之后，所述照射控制部开始所述激光的发射。

6.根据权利要求2所述的三维测量装置，其特征在于，

在通过来自所述速度检测部的信号检测到所述可动部的移动速度为比所述第一速度快的第二速度以下之后，所述照射控制部开始所述反射镜的摆动。

7.根据权利要求1所述的三维测量装置，其特征在于，

所述漫射部包括用于使所述激光漫射的透镜。

8.根据权利要求1所述的三维测量装置，其特征在于，

所述漫射部包括用于使所述激光漫射的衍射光学元件。

9.一种控制装置，其特征在于，用于控制激光照射部，所述激光照射部配置于机器人臂并向包括对象物的区域照射由漫射部漫射的激光，所述控制装置包括：

照射控制部，控制所述激光照射部的驱动；和

速度信号接收部，接收表示所述机器人臂的移动速度的信号，

在所述速度信号接收部接收到表示所述移动速度为第一速度以下的信号之后，所述照射控制部开始所述激光的发射。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述漫射部包括通过摆动来扫描所述激光的反射镜，

所述照射控制部在所述反射镜摆动的状态下发射所述激光。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，

在所述速度信号接收部接收到表示所述移动速度为比所述第一速度快的第二速度以下的信号之后，开始所述反射镜的摆动。

12.一种机器人系统，其特征在于，

机器人，包括机器人臂；

激光照射部，配置于所述机器人臂，并向包括对象物的区域照射被漫射部漫射的激光；

机器人控制装置，控制所述机器人臂的驱动；

照射控制部，控制所述激光照射部的驱动；以及

速度信号接收部，接收表示所述机器人臂的移动速度的信号，

在所述速度信号接收部接收到表示所述移动速度为第一速度以下的信号之后，所述照射控制部开始所述激光的发射。

13.根据权利要求12所述的机器人系统，其特征在于，

所述漫射部包括通过摆动来扫描所述激光的反射镜，

所述照射控制部在所述反射镜摆动的状态下发射所述激光。

14.根据权利要求13所述的机器人系统，其特征在于，

在所述速度信号接收部接收到表示所述移动速度为比所述第一速度快的第二速度以下的信号之后，开始所述反射镜的摆动。