[发明专利]车辆停车辅助设备和方法

说明书

本发明涉及一种车辆停车辅助设备和方法。车辆停车辅助设备包括：空间搜索装置，被配置为搜索可用停车位；确定装置，被配置为确定可用停车位的停车类型；以及控制器，被配置为当确定可用停车位的停车类型是角度停车类型时，考虑到可用停车位与主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法，并且执行停放到可用停车位中。

交叉引用相关申请

本申请基于2018年10月16日向韩国知识产权局提交的第10-2018-0123347号韩国专利申请并要求其优先权，该申请的全部公开内容通过引用结合于此。

技术领域

本公开涉及一种车辆停车辅助设备和方法。

背景技术

通常，车辆停车辅助系统使用诸如安装在车辆等上的超声波传感器的传感器来识别诸如车辆的可用停车位的信息，并且使用所识别的信息来执行停车辅助控制功能。因此，需要通过这种停车辅助系统来识别停车位，以安全和准确地停车。

在这个车辆数量不断增加的快速发展的世界中，停车位的数量对于已经显著增加的车辆数量来说越来越不足。特别是对于狭窄的道路，考虑到驾驶员停车的便利性，对角线形状的停车位一直在增加，以确保停车位的安全。然而，在对角停车位的情况下，没有很好地构造进入停车位的角度，并且一般停车辅助系统的停车辅助控制功能限于直角停车功能或平行停车功能。此外，难以根据车辆和停车位入口之间的角度来执行停车。

发明内容

本公开的一目的是提供一种车辆停车辅助设备和方法，其能够帮助停车到对角停车位中。

本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一方面，一种车辆停车辅助设备可以包括：空间搜索装置，被配置为搜索可用停车位；确定装置，被配置为确定可用停车位的停车类型；以及控制器，被配置为：当确定可用停车位的停车类型是角度停车类型时，考虑到可用停车位和主车辆之间的位置关系来确定停车执行方法；并且执行停放到可用停车位中。

空间搜索装置可以包括超声波传感器、前置摄像头和侧镜摄像头中的至少一个。

空间搜索装置可以基于是否基于从前置摄像头获得的图像无断开地识别出两条连续停车位分隔线，并且基于两条连续停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。

空间搜索装置可以基于是否在基于从前置摄像头和侧镜摄像头获得的图像所生成的俯视图像中无断开地识别出两条连续停车位分隔线，并且基于两条停车位分隔线之间的对象的存在或不存在，来确定是否完成了对可用停车位的搜索。

确定装置可以基于在可用停车位中识别出的停车位进入线与至少一条停车位分隔线之间的角度来确定停车类型。

车辆停车辅助设备还可以包括显示器，该显示器被配置为在完成对可用停车位的搜索时向用户显示用于停车指南的搜索完成消息。

当在主车辆的行驶方向上主车辆位于到达可用停车位的中心轴线之前的状态下完成对可用停车位的搜索时，控制器可以将向前停车确定为停车执行方法；并且当在主车辆位于经过可用停车位的中心轴线之后的状态下完成对可用停车位的搜索时，控制器可以将向后停车确定为停车执行方法。

在控制主车辆以便将车辆停放到可用停车位中时，控制器可以在向前停车被确定为停车执行方法时生成用于将主车辆停放到可用停车位中的停车轨迹，并且控制器可以在主车辆的后轴能够位于可用停车位的中心轴线上时生成第一向前停车轨迹，并且在主车辆的后轴不能位于可用停车位的中心轴线上时生成第二向前停车轨迹。

通过使用可用停车位的边界点和设置在可用停车位周围所识别出的对象上的避开点，第一向前停车轨迹可以包括以向前转弯轨迹的形式生成的第一轨迹以及作为向前轨迹和向前转弯轨迹的组合而生成的第二轨迹中的至少一个。