[发明专利]一种固定翼无人机及其地面滑行控制方法、存储介质

权利要求书

1.一种固定翼无人机地面滑行控制方法，应用于固定翼无人机起飞前滑行，其特征在于，所述方法包括：

在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；

所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设起飞滑行航线轨迹；

所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：

所述航点包括起点，所述固定翼无人机在起点上电启动后，根据所述预设起飞滑行航线轨迹，将所述固定翼无人机的当前位置与下一个航点位置作差输送进所述飞行控制系统的位置控制器；

所述飞行控制系统根据输入的预设目标滑行速度操控油门转速，使所述固定翼无人机达到所述目标滑行速度进行滑行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向相同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向相同，包括：

所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向存在角度误差时，所述飞行控制系统启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控所述固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变所述固定翼无人机的航向，弥补所述固定翼无人机的机头方向与相邻航点之间的指向的误差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在相邻两个航点的直线之间滑行，包括：

经过GPS定位，若检测到所述固定翼无人机的经纬度不在相邻的两个航点的直线之间，所述飞行控制系统立即启动所述固定翼无人机的转向控制器，操控固定翼无人机的转向轮与尾舵对应的舵机，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点连成的直线之间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制系统根据所述预设起飞滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行；包括：所述航点包括换向点，所述飞行控制系统控制所述固定翼无人机在换向点到下一个航点的滑行，包括：

所述飞行控制系统启动固定翼无人机的转向控制器，通过旋转转向轮与尾舵来实现改变固定翼无人机的航向，并根据预设目标滑行速度操控油门转速，使固定翼无人机回到相邻两个航点连成的直线之间。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：所述航点包括起飞点，所述固定翼无人机到达起飞点后，确定所述固定翼无人机是否能够达到起飞标准要求，当所述固定翼无人机达到起飞标准要求时，继续起飞，否则关闭油门，不能起飞。

9.一种固定翼无人机地面滑行控制方法，应用于固定翼无人机降落后滑行，其特征在于，所述方法包括：

在跑道上规划多个航点，将各个所述航点的经纬度信息依次输入到飞行控制系统；

所述飞行控制系统根据所述航点的经纬度信息，规划所述固定翼无人机的预设降落滑行航线轨迹；

所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机降落到地面；

在所述固定翼无人机降落到地面后，所述飞行控制系统根据所述预设降落滑行航线轨迹，控制所述固定翼无人机地面滑行。