[发明专利]一种攀爬机器人

权利要求书

1.一种攀爬机器人，其特征在于：它包含机身(1)、主关节(2)、攀爬关节(3)、攀爬腿(4)、电磁铁(5)、锂电池(6)、电路板(7)；机身(1)的周边连接有若干个主关节(2)，每个主关节(2)上均连接有攀爬关节(3)，每个攀爬关节(3)上均连接有攀爬腿(4)；机身(1)的内部设有锂电池(6)和电路板(7)，锂电池(6)与电路板(7)中的PLC电连接，电路板(7)中的PLC与每个主关节(2)、攀爬关节(3)以及电磁铁(5)电控连接。

2.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于：所述的电路板(7)上设有无线收发器，电路板(7)上的PLC利用无线收发器与远程控制终端无线连接。

3.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于：所述的机身(1)的上表面通过转接轴(8)连接有工业摄像头(9)，工业摄像头(9)与电路板(7)上的PLC连接。

4.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于：所述的主关节(2)左端的主关节输入端(2-1)嵌设固定在机身(1)周边的外凸边(1-1)中，主关节(2)右端的主关节输出端(2-2)与攀爬关节(3)左端的连接架(3-1)连接固定，攀爬关节(3)中的攀爬关节输出端(3-2)与攀爬腿(4)连接固定；上述主关节输入端(2-1)、主关节输出端(2-2)以及攀爬关节输出端(3-2)均与电路板(7)电控连接。

5.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于：它的工作原理：通过PLC控制主关节(2)和攀爬关节(3)转动，用于机器人根据铁塔的形状进行不同角度的调节；同时利用PLC发出电讯号，用于控制电磁铁(5)磁性的有无，以用来控制机器人牢牢的吸附于铁塔上，与此同时，通过主关节(2)、攀爬关节(3)以及电磁铁(5)的配合控制，用来调节机器人的前进路径。

6.根据权利要求5所述的一种攀爬机器人，其特征在于：所述的工业摄像头(9)对攀爬过程进行实时摄录，并且进行数据采集，将采集信号传递给PLC，PLC计算出最佳前进路线后，将控制信号传递给主关节(2)、攀爬关节(3)和电磁铁(5)，最后主关节(2)、攀爬关节(3)以及电磁铁(5)配合工作，用来控制机器人的前进路径。