[发明专利]集成驱动器

权利要求书

1.集成驱动器，其特征在于，包括：

盘式外壳；

驱动电机，包括环形定子与圆盘转子，所述环形定子设置于所述盘式外壳的内周侧并与所述盘式外壳固定连接，所述圆盘转子可转动地套设于所述环形定子的内周侧；

减速机构，包括内齿圈、太阳轮、行星架与复数个行星轮，所述内齿圈位于所述环形定子的内周侧并与所述盘式外壳固定连接，所述太阳轮与所述圆盘转子同轴固定连接，所述复数个行星轮保持于所述行星架上，任一所述行星轮同时与所述内齿圈、所述太阳轮啮合；

输出轴，所述输出轴一端与所述行星架同轴固定连接，另一端贯出于所述盘式外壳之外；

运动位置感测单元，包括码盘轴、码盘磁钢与码盘电路板，所述码盘轴一并贯穿所述太阳轮与所述圆盘转子且一端与所述行星架同轴固定连接，所述码盘磁钢设置于所述码盘轴远离所述行星架的一端，所述码盘电路板固定设置于所述盘式外壳内侧的轴向一端端面并与所述码盘磁钢保持相对。

2.根据权利要求1所述的集成驱动器，其特征在于，所述盘式外壳包括第一壳体与第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体沿所述圆盘转子的轴向拼接而成一内腔，所述驱动电机、所述减速机构与所述运动位置感测单元均设置于所述内腔之中，所述第一壳体与所述码盘磁钢保持相对，所述输出轴贯穿所述第二壳体。

3.根据权利要求2所述的集成驱动器，其特征在于，所述第一壳体上开设一贯通孔，所述贯通孔上设置一端盖，所述端盖可拆卸地固定于所述第一壳体上，所述码盘电路板设置于所述端盖接近所述码盘磁钢的一侧表面；所述码盘电路板与所述端盖之间形成嵌入式卡接关系。

4.根据权利要求2所述的集成驱动器，其特征在于，所述第一壳体面向所述第二壳体的一侧具有一多级阶梯孔，所述多级阶梯孔与所述输出轴轴向重合，所述多级阶梯孔沿远离所述第二壳体的方向依次具有第一孔段与第二孔段，所述环形定子沉没于所述第二孔段内并形成间隙配合，所述环形定子的外周与所述第二孔段的内周之间通过限位销实现周向定位，所述环形定子与所述第二壳体互不接触。

5.根据权利要求1所述的集成驱动器，其特征在于，所述盘式外壳内部具有一圆盘腔与一方形腔，所述驱动电机、所述减速机构与所述运动位置感测单元同轴设置于所述圆盘腔内，所述方形腔中设置伺服控制器与惯性测量单元，所述伺服控制器与所述驱动电机电性连接，所述圆盘腔与所述方形腔保持连通。

6.根据权利要求5所述的集成驱动器，其特征在于，所述圆盘腔与所述方形腔由设置于所述盘式外壳内部的电磁屏蔽体隔离，所述电磁屏蔽体与所述盘式外壳之间形成至少一个扁形过线孔，所述扁形过线孔两端分别连通所述圆盘腔与所述方形腔；所述扁形过线孔沿所述输出轴轴向的宽度尺寸配置为仅容一根多芯屏蔽线通过，所述扁形过线孔沿所述输出轴轴向的垂向的宽度尺寸配置为可容至少两根多芯屏蔽线通过；当所述扁形过线孔为复数个时，该复数个扁形过线孔分居所述电磁屏蔽体沿所述输出轴轴向的两侧。

7.根据权利要求5所述的集成驱动器，其特征在于，所述盘式外壳于所述圆盘腔与所述方形腔之间形成一安装部，所述安装部开设用于安装刚性传动杆件的安装孔，所述安装孔的轴向与所述输出轴的轴向垂直。

8.根据权利要求1所述的集成驱动器，其特征在于，所述太阳轮沿轴向一端嵌入固定于所述圆盘转子的中心孔内，另一端与所述复数个行星轮分别啮合。

9.根据权利要求1所述的集成驱动器，其特征在于，所述圆盘转子的外周侧设置有复数个转子磁钢，所述复数个转子磁钢沿所述圆盘转子的周向均匀离散分布；和/或，所述环形定子包括基体环及设置于所述基体环上的复数个定子绕组，所述复数个定子绕组沿所述基体环的周向均匀离散分布。

10.根据权利要求1所述的集成驱动器，其特征在于，所述盘式外壳上设置有用于安装刚性传动杆件的安装孔；和/或，所述盘式外壳上设置有用于实现对外电气连接的集成连接器；和/或，所述码盘电路板与所述码盘磁钢之间的间隙不大于1mm。