[发明专利]一种轮组均匀分布的爬树机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201910550318.X | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110371207A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 潜力;丁磊 | 申请（专利权）人： | 北京木业邦科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 肖文文 |
| 地址： | 100040 北京市石景*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轮组 升降机构 中心轴线 机器人 固定装置 攀爬轮 种轮 方向指向 同步调节 指向 申请 | ||
1.一种轮组均匀分布的爬树机器人，所述爬树机器人包括固定装置和多个轮组，其特征在于：
所述固定装置用于固定所述多个轮组；
所述多个轮组围绕一个中心轴线均匀分布，所述多个轮组中的每个轮组包括两个攀爬轮和升降机构，所述升降机构用于调节所述两个攀爬轮，所述升降机构的调节方向指向所述中心轴线；
所述多个轮组的多个升降机构同步调节，以使所述多个升降机构的调节方向始终指向所述中心轴线。
2.如权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述多个轮组的数目为3-6个。
3.如权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述固定装置的形状为圆形或正多边形。
4.如权利要求3所述的爬树机器人，其特征在于，当所述固定装置的形状为正多边形时，所述多个轮组的个数等于所述正多边形的顶点数，且每个轮组位于一个顶点上。
5.如权利要求4所述的爬树机器人，其特征在于，当所述固定装置的形状为正多边形时，所述正多边形的顶点为圆弧状。
6.如权利要求1-5任一所述的爬树机器人，其特征在于，所述多个轮组中的每个轮组还包括悬挂系统，所述悬挂系统用于稳定所述轮组。
7.如权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，还包括力传感器和控制单元，所述控制单元用于：
基于所述力传感器监测的压力值，确定所述爬树机器人对树木的抱紧力；
基于所述抱紧力，同步调节所述多个升降机构。
8.一种爬树机器人控制方法，所述爬树机器人包括固定装置和多个轮组，所述固定装置用于固定所述多个轮组，所述多个轮组围绕一个中心轴线均匀分布，所述多个轮组中的每个轮组包括两个攀爬轮和升降机构，其特征在于，所述方法包括：
基于力传感器监测的压力值，确定爬树机器人对树木的抱紧力；
基于所述抱紧力，同步调节所述多个升降机构，以使所述多个升降机构的调节方向始终指向所述中心轴线。
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