[发明专利]一种机器人地形处理与多地形步态控制方法及系统

权利要求书

1.一种机器人地形处理与多地形步态控制方法，其特征在于，包括步骤：

1)摆动相足部结构处于摆动相周期的顶点时，驱动摆动相足部结构进行预设角度的前后左右摆动；

2)采集摆动相足部结构摆动过程中倾角数据以及末端离地距离数据，进行逻辑运算后与预存基础数据进行比对分析，若测量数据合理，则进入步骤3)，若测量数据不合理，则调用数据库中的特殊地形机体运动程序；

3)对所述倾角数据以及所述末端离地距离数据进行分析处理，形成摆动相足部结构可能落下区域的地形高度图，对地形高度进行分析，确定对摆动相足部结构的步态算法的微调处理方法；

4)根据微调处理方法控制上述摆动相足部结构着地，同时控制支撑相足部结构微调机器人重心；

5)采集摆动相足部结构着地时的摩擦电信号以及压力信号，得出对地面材质的分析结果，同时采集支撑相足部结构的压力信号，分析支撑相足部结构的受力情况，将受力情况的分析结果与下一周期机器人运动计划比对，微调支撑相足部结构的重心控制；

6)将下一周期机器人运动计划与地面材质的分析结果以及支撑相足部结构的受力情况进行比对，微调下一周期机器人运动计划，微调支撑相足部结构变为摆动相时的运动步态；

7)控制支撑相足部结构离地变为摆动相，返回所述步骤1)。

2.根据权利要求1所述的机器人地形处理与多地形步态控制方法，其特征在于，所述步骤2)具体包括：

201)采集摆动相足部结构摆动过程中倾角数据以及末端离地距离数据，进行逻辑运算后与预存基础数据进行第一次比对分析，若测量数据合理，则进入步骤202)，若测量数据不合理，则返回所述步骤1)；

202)第二次采集摆动相足部结构摆动过程中倾角数据以及末端离地距离数据，若测量数据合理，则进入步骤3)，若测量数据不合理，则调用数据库中的特殊地形机体运动程序。

3.根据权利要求1或2所述的机器人地形处理与多地形步态控制方法，其特征在于，所述步骤3)具体包括：

301)对所述倾角数据以及所述末端离地距离数据进行分析处理，形成摆动相足部结构可能落下区域的地形高度图；

302)采集周围环境数据，对周围环境进行分析，根据预存地形数据库获得匹配的地形数据，结合地形数据对所述地形高度图进行分析，确定对摆动相足部结构的步态算法的微调处理方法。

4.根据权利要求3所述的机器人地形处理与多地形步态控制方法，其特征在于，所述步骤4)具体包括：

401)根据周围环境分析结果，对摆动相足部结构的步态算法的微调处理方法进行进一步调整，同时对支撑相足部结构的数据进行微调；

402)控制上述摆动相足部结构着地，同时控制支撑相足部结构微调机器人重心。

5.根据权利要求1、2及4任意一项所述的机器人地形处理与多地形步态控制方法，其特征在于，所述预设角度为15°。