[发明专利]一种基于人工势场法的路径规划方法

权利要求书

1.一种基于人工势场法的路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、坐标定位：在移动机械和障碍物所在的有效平面上建立平面直角坐标系，并标记移动机械和障碍物的坐标，其中：移动机械在地图中的位置坐标为(x,y),目标位置坐标为(x_t,y_t)，总共有n个障碍物，障碍物1的坐标为(x₁,y₁),障碍物2的坐标为(x₂,y₂)，以此类推，第n个障碍物的坐标为(x_n,y_n)；

S2、进行阻力场计算：具体计算方式如下：

障碍物1对移动机械的阻力场为：

障碍物2对移动机械的阻力场为：

公式中k的为阻力场权重系数；依次类推，得出所有障碍物对移动机械的阻力场总和为：

S3、进行引力场计算：具体计算方式如下：

目标位置对移动机械的引力场为：

公式中的h为引力场权重系数；

S4、进行人工势场的计算：具体计算方式如下：

移动机械的初始位置点为(x₀,y₀),从初始点到目标点，可以找到一条最优路径，使得该路径上移动机械的人工势场的总和∑M最大，则该路径为基于人工势场的最优路径。