[发明专利]一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及系统

说明书

本发明涉及一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及系统，所述方法包括：在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取紧急制动模块的工作信号以及自动驻车模块的工作信号；根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态；根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态；如果所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态，则根据预设的第一泄压斜率控制制动系统泄压，且使得所述制动系统的制动力大于等于驻车所需的最小制动力。本发明的一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及系统能够保证车辆在紧急制动后不出现溜车的现象，提高驾驶安全性，增强驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及系统。

背景技术

随着汽车智能化的迅速发展，各种新型汽车电子系统在车辆上的应用越来越丰富，各大主机厂为了提高车辆卖点，在车辆中匹配了多种电子技术，让汽车变得更加智能化。其中，AEB(Autonomous EmergencyBraking，自动紧急制动)是一种主动安全技术，通过雷达和摄像头等检测与前车或者障碍物的距离和相对速度，根据与前车或者障碍物的距离和相对速度判断是否存在碰撞风险，在存在碰撞凤险时开启AEB功能，即使驾驶员没有来得及踩制动踏板，也能使汽车自动制动。

在AEB模块干预导致车辆停止后，当判断当前无碰撞风险时，AEB模块将停止制动干预，并退出功能，同时发出自动驻车请求给ESC(Electronic Stability Controller，电子稳定控制)系统，ESC系统接收到请求且判断自车处于静止状态，将激活AVH(AutoVehicle Hold，自动驻车)功能以保持车辆静止。

其中AEB模块判断车辆是否停止的依据是ESC系统的车速信号是否显示车辆速度为0Kph，ESC系统判断自车静止的依据是四轮轮速传感器是否都显示对应的车轮静止，由于车速为零与ESC系统通过四轮轮速判断车辆静止的条件达成的时间存在一定的时间差。在这个时间差内，AEB模块已经根据车速信号判断车辆静止，此时紧急制动结束；ESC系统检测到紧急制动结束后，快速泄掉轮缸压力，但此时四轮轮速传感器检测车轮不静止，无法激活AVH功能。因此，在这个时间差内，AEB模块及ESC系统均无法接管车辆，造成AEB功能将车辆刹停后车辆会向前缓慢的溜车。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及系统，能够在AEB功能退出后AVH功能激活前保证车辆不发生溜车。

为了解决上述问题，本发明提供一种防止紧急制动后溜车的控制方法，包括：

在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取紧急制动模块的工作信号以及自动驻车模块的工作信号；

根据所述紧急制动模块的工作信号判断紧急制动模块是否处于激活状态；

根据所述自动驻车模块的工作信号判断自动驻车模块是否处于激活状态；

如果所述紧急制动模块与所述自动驻车模块均处于未激活状态，则根据预设的第一泄压斜率控制制动系统泄压，且使得所述制动系统的制动力大于等于驻车所需的最小制动力。

进一步地，所述方法还包括：

如果所述紧急制动模块处于未激活状态且所述自动驻车模块处于激活状态，则根据预设的第二泄压斜率控制制动系统泄压，其中，所述第二泄压斜率大于等于所述第一泄压斜率。

进一步地，所述方法还包括：

在接收到紧急制动模块发送的自动驻车请求后，获取车辆四轮的轮速信息；

根据所述轮速信息判断车辆是否处于静止状态；

如果车辆处于静止状态，则控制激活所述自动驻车模块。