[发明专利]模组的安装方法、存储介质有效

专利信息
申请号: 201910551538.4 申请日: 2019-06-24
公开(公告)号: CN110181518B 公开(公告)日: 2020-11-24
发明(设计)人: 晏雷红;梁炎光;胡为纬;张鹏飞;何健樟;刘亚纯 申请(专利权)人: 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16;B25J13/08
代理公司: 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 代理人: 董文倩
地址: 519015 广东省珠海市九洲大道中*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 模组 安装 方法 存储 介质
【权利要求书】:

1.一种模组的安装方法,其特征在于,包括:

采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像,其中,所述待安装模组是通过预设机器人抓取的;

识别所述模组图像和所述箱体图像,得到模组安装信息和箱体安装信息;

根据所述模组安装信息和所述箱体安装信息,计算模组安装偏差参数;

基于所述模组安装偏差参数,通过所述预设机器人将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置,

采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像的步骤,包括:控制所述预设机器人抓取上板机的当前位置上放置的所述待安装模组;在检测到所述预设机器人抓取到所述待安装模组后,控制所述预设机器人移动到第一预设位置,其中,所述第一预设位置周围安装有第一拍摄装置;控制所述第一拍摄装置拍摄所述待安装模组的模组图像;在所述模组图像拍摄成功后,控制所述预设机器人移动到第二预设位置,其中,所述第二预设位置位于流水线的定位机构周围,所述流水线用于传输至少一个箱体,所述定位机构用于固定所述目标箱体;控制所述预设机器人上的第二拍摄装置拍摄所述目标箱体的箱体图像。

2.根据权利要求1所述的安装方法,其特征在于,识别所述模组图像和所述箱体图像,得到模组安装信息和箱体安装信息的步骤,包括:

对所述模组图像进行图像处理,确定所述待安装模组的模组插芯的中心坐标和插芯角度、模组四角坐标;

将所述模组插芯的中心坐标和插芯角度、模组四角坐标作为所述模组安装信息;

对所述箱体图像进行图像处理,确定所述目标箱体的箱体插孔的中心坐标和插孔角度、箱体四角坐标;

将所述箱体插孔的中心坐标和插孔角度、箱体四角坐标作为所述箱体安装信息。

3.根据权利要求2所述的安装方法,其特征在于,根据所述模组安装信息和所述箱体安装信息,计算模组安装偏差参数的步骤,包括:

计算所述模组插芯的中心坐标与所述箱体插孔的中心坐标的坐标偏差参数,其中,所述模组插芯与所述箱体插孔可对合安装;

计算所述模组插芯的插芯角度与所述箱体插孔的插孔角度的角度偏差参数;

将所述坐标偏差参数和所述角度偏差参数作为所述模组安装偏差参数。

4.根据权利要求3所述的安装方法,其特征在于,基于所述模组安装偏差参数,通过所述预设机器人将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置的步骤,包括:

将所述坐标偏差参数和所述角度偏差参数添加至所述预设机器人的示教点位的安装参数,确定模组安装调整参数;

基于所述模组安装调整参数,将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置。

5.根据权利要求1所述的安装方法,其特征在于,通过所述预设机器人将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置的步骤,包括:

利用所述预设机器人上的压力传感设备持续检测安装压力参数;

若所述安装压力参数达到预设压力阈值,确定所述待安装模组安装完成;

发送安装完成信号至所述预设机器人,其中,所述安装完成信号用于控制所述预设机器人停止安装所述待安装模组,移动安装下一个模组。

6.根据权利要求1所述的安装方法,其特征在于,在采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像之后,所述安装方法还包括:

若识别所述模组图像失败,则将所述待安装模组放置到预设的储料台上;和/或,

若识别所述箱体图像失败,则等待下一个箱体,利用下一个箱体安装所述待安装模组。

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