[发明专利]一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法

说明书

本发明实施例涉及一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法，包括：计算车辆制动控制的安全监控区；获取车辆当前行驶速度，根据车辆制动参数和当前行驶速度计算安全距离；监测在安全监控区内是否存在距离车辆距离小于安全距离的障碍物；当在安全监控区内探测障碍物至车辆距离不小于预设的紧急制动距离时，输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动；当在安全监控区内探测障碍物至车辆距离小于预设的紧急制动距离时，确定车辆的当前最大车轮转角，当当前最大车轮转角大于设定的转角角度阈值时输出二级制动控制指令，以最大制动力控制车辆制动；当当前最大车轮转角不大于设定的转角角度阈值时输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动。

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法。

背景技术

制动控制是无人驾驶技术的一个非常关键的技术要素，无人驾驶车辆的紧急制动算法需要感知模块与控制模块协作，感知模块负责检测障碍物并且将障碍物划分分类，之后进行坐标转换，给出障碍物在车体坐标系下的坐标、速度以及障碍物类型。

目前无人驾驶领域的紧急制动算法一般只考虑车辆正前方或正后方危险区域内是否存在障碍物，判断障碍物在车体坐标系下的坐标是否在危险范围之内，从而得到是否触发紧急制动的指令。例如图1所示，大多无人驾驶的制动控制只有在两条直线范围内的障碍物会触发紧急制动。这种方案控制模块接收到感知模块的障碍物信息之后，对障碍物信息进行遍历，根据车辆当前档位寻找车辆正前方或正后方的距离车辆最近的障碍物，将其坐标记录下来，根据车辆当前车速计算安全距离，将最近障碍物坐标与安全距离进行比较，若障碍物坐标小于安全距离则触发紧急制动。

这种只考虑正前方或正后方障碍物的紧急制动方案虽然原理简单，容易实现，但是在车辆转弯时有两个缺点：一是车辆在转弯过程中，若正前方存在障碍物，但横向摆轮能正常通过时，车辆会“误停”；二是车辆在转弯或者调头时，由于只考虑正前方障碍物，若侧边有障碍物，不在正前方危险区，车辆不会紧急制动，会导致“误撞”。如图2所示，图中矩形代表无人驾驶车辆，两条弧线为车辆未来行驶路径，圆点与三角形为障碍物，可见车辆在按照预定路径行驶过程中不会与三角形障碍物发生碰撞，但是由于车辆在判断紧急制动时仅判断正前方障碍物，因此此时会触发紧急制动而停车造成不良体验；而第二种情况，车辆在调头时，路径前方存在圆点障碍物，但是车辆在行驶过程中只实时判断正前方障碍物，因此可能无法及时检测到该障碍物导致“误撞”。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法，在制动控制的算法中考虑车辆行进沿路径方向的切向角、前后轮的转弯半径来计算紧急制动的安全监控区域，作为判断是否出现的障碍物会触发紧急制动的依据，从而更加合理、有效的进行车辆的制动控制，提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

为此，第一方面，本发明实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法，所述制动控制方法包括：

计算车辆制动控制的安全监控区；

获取车辆当前行驶速度，根据车辆制动参数和所述当前行驶速度，计算安全距离；

监测在所述安全监控区内是否存在距离车辆距离小于安全距离的障碍物；

当在所述安全监控区内，探测所述障碍物至所述车辆距离不小于预设的紧急制动距离时，输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动；

当在所述安全监控区内，探测所述障碍物至所述车辆距离小于预设的紧急制动距离时，确定所述车辆的当前最大车轮转角，当所述当前最大车轮转角大于设定的转角角度阈值时，输出二级制动控制指令，以最大制动力控制车辆制动；当所述当前最大车轮转角不大于设定的转角角度阈值时，输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动。

优选的，所述计算车辆制动控制的安全监控区具体为：