[发明专利]一种蚕茧自动分选装置

权利要求书

1.一种蚕茧自动分选装置，其特征在于：包括输送装置(1)、图像采集装置(2)、蚕茧分类装置(3)、筛选装置(4)、主控系统(5)和机架(6)，输送装置(1)、图像采集装置(2)和蚕茧分类装置(3)以及筛选装置(4)分别与主控系统(5)之间为电气连接，输送装置(1)位于机架(6)的上方，筛选装置(4)位于输送装置(1)的下料端，图像采集装置(2)位于输送装置(1)的上方；输送装置包括输送链(1-1)，输送链(1-1)由若干个基本输送单位的组成，两个输送单元之间形成四个凹槽，每个凹槽中放置一枚蚕茧，运输过程中蚕茧一直位于凹槽中，从而实现蚕茧的分散定位；图像采集装置(2)和蚕茧分类装置(3)包括工业相机(5-1)、条形光源(5-2)、上位机(5-3)和支架(5-4)；通过调节工业相机(5-1)的物距和视野，保证工业相机(5-1)每次能拍到四行四列的蚕茧阵列；工业相机(5-1)将采集到的图像发到上位机(5-3)；蚕茧每前进一行，工业相机(5-1)进行一次图像采集；由于蚕茧前进过程中实现翻转，所以蚕茧从进入工业相机(5-1)视野到从视野中移出，进行四次不同角度的蚕茧图像采集；每次采集后把采集到的蚕茧图像发回上位机进行图像分类；筛选装置包括滑道(7-1)、舵机(7-2)和拨指(7-3)；滑道(7-1)为筛选装置的主体，滑道(7-1)由底板和侧板组成，侧板焊接在底板上，底板上开有四个槽口，滑道(7-1)分为四路，对应输送装置输送蚕茧的四列，滑道(7-1)顶端放置四个舵机(7-2)，拨指(7-3)安装在舵机(7-2)的输出轴上，拨指(7-3)位于槽口上方；滑道(7-1)安装在输送装置的下料端，与水平面成30°夹角；滑道(7-1)有两个出料口，一个是滑道口，一个是槽口；

滑道(7-1)和水平面成30°角，拨指(7-3)在舵机的控制下处于两个位置，拨指(7-3)的位置1和滑道(7-1)平行，拨指(7-3)能完全遮挡滑道(7-1)的槽口；拨指(7-3)的位置2与拨指(7-3)的位置1相垂直，槽口只能被拨指(7-3)遮挡住一小部分；下位机根据识别结果控制拨指所处的位置，当蚕茧运动到输送线的下料端，蚕茧从输送线上掉落，如果该茧为上车茧，拨指处于位置1，蚕茧掉落在拨指上，然后沿着滑动的槽滑走；如果该茧为下车茧，拨指位于位置2；此时蚕茧掉落直接从槽口漏走。

2.根据权利要求1所述的一种蚕茧自动分选装置，其特征在于：输送装置还包括主动链轮(1-2)、从动链轮(1-3)、主动轴(1-4)、心轴(1-5)、步进电机(1-6)和触发开关(1-7)；主动轴(1-4)和心轴(1-5)通过轴座安装机架(6)上，两个主动链轮(1-2)对称安装在主动轴(1-4)上，两个从动链轮(1-3)对称安装在心轴(1-5)上；步进电机(1-6)用以驱动主动轴(1-4)；输送链(1-1)的两条滚子链分别绕在主动链轮(1-2)与从动链轮(1-3)上；触发开关(1-7)设置在输送链(1-1)的下部。

3.根据权利要求2所述的一种蚕茧自动分选装置，其特征在于：所述输送单位由链节1、链节2、链节3、链节4、托辊以及两个竹节状胶套组成；两个胶套对称安装在托辊上，链节1的大端和链节2的小端配合，将螺栓穿过链节配合部位的中心孔然后固定在托辊心轴的一端，从而实现两个链节的铰接，链节3和链节4对称安装在托辊的另一端；所述输送单位之间链节的大端和小端通过销轴连接。

4.根据权利要求3所述的一种蚕茧自动分选装置，其特征在于：链条拖动托辊一边向前运动，由于托辊和托板之间存在摩擦，托辊围绕的心轴(1-5)转动；蚕茧位于两个带胶托辊间的四个凹槽之中，由于托辊和蚕茧之间存在摩擦，蚕茧完成翻转。

5.根据权利要求1所述的一种蚕茧自动分选装置，其特征在于：支架(5-4)顶部的横梁上安装有工业相机(5-1)，工业相机(5-1)的下方放置两个条形光源(5-2)。

6.根据权利要求5所述的一种蚕茧自动分选装置，其特征在于：每次将上位机分类的结果保存在下位机中，下位机根据四次识别结果对蚕茧进行筛选。

7.根据权利要求5所述的一种蚕茧自动分选装置，其特征在于：主控系统(5)通过步进电机(1-6)控制输送链(1-1)的运动，通过触发开关(1-7)检测输送链(1-1)的位置，当蚕茧阵列运动到工业相机(5-1)下方时，触发开关(1-7)发送脉冲到主控系统(5)；主控系统(5)接收到脉冲信号后控制工业相机(5-1)拍照，工业相机(5-1)将蚕茧图像发送到上位机，上位机通过卷积神经网络模型对蚕茧进行分类，上位机将分类结果发回主控系统(5)，当被识别的蚕茧运动到筛选装置上方时，主控系统(5)根据识别结果控制舵机(7-2)进行筛选。