[发明专利]一种基于六旋翼飞行器的断桨保护方法及装置

权利要求书

1.一种基于六旋翼飞行器的断桨保护方法，其特征在于，应用于燃油驱动六旋翼飞行器，所述六旋翼飞行器的每个机翼上均配置一个燃油发动机，由所述燃油发动机直接进行驱动，该方法包括：

监控所述六旋翼飞行器的各个发动机的转速；

在任意一个发动机的转速不在预设范围内的情况下，控制所述六旋翼飞行器进入断桨保护模式；

其中，在所述断桨保护模式下，执行以下至少一项控制过程：

控制故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致，所述故障发动机为转速不在所述预设范围内的发动机；

减小各个发动机的燃油输出；

控制发动机刹车，以使得所述六旋翼飞行器以预设加速度减速；

降低所述六旋翼飞行器的飞行高度。

2.根据权利要求1所述的断桨保护方法，其特征在于，所述控制故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致，具体为：

根据当前各个发动机的燃油输出的大小估算所述六旋翼飞行器的载重；

在所述六旋翼飞行器的载重超过预设载重的情况下，控制所述故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致。

3.根据权利要求1或2所述的断桨保护方法，其特征在于，所述控制过程还包括：

在所述控制故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致之后，调整动力分配矩阵为适配四轴构型的动力输出矩阵。

4.根据权利要求1所述的断桨保护方法，其特征在于，所述控制过程还包括：

在所述降低所述六旋翼飞行器的飞行高度之后，在所述六旋翼飞行器与地面的距离小于预设距离的情况下，控制各个发动机停车；

或者，所述控制过程还包括：

在所述六旋翼飞行器与地面的距离小于所述预设距离的情况下，控制各个发动机停车。

5.根据权利要求4所述的断桨保护方法，其特征在于，所述控制过程还包括：

在所述控制各个发动机停车之前，在所述故障发动机的转速恢复至所述预设范围内的数值的时长超过预设时长的情况下，退出所述断桨保护模式。

6.一种基于六旋翼飞行器的断桨保护装置，其特征在于，应用于燃油驱动六旋翼飞行器，所述六旋翼飞行器的每个机翼上均配置一个燃油发动机，由所述燃油发动机直接进行驱动，该装置包括：

监控模块，用于监控所述六旋翼飞行器的各个发动机的转速；

控制模块，用于在任意一个发动机的转速不在预设范围内的情况下，控制所述六旋翼飞行器进入断桨保护模式；

其中，在所述断桨保护模式下，所述控制模块包括以下至少一个控制单元：

转速控制单元，用于控制故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致，所述故障发动机为转速不在所述预设范围内的发动机；

燃油输出控制单元，用于减小各个发动机的燃油输出；

减速控制单元，用于控制发动机刹车，以使得所述六旋翼飞行器以预设加速度减速；

高度控制单元，用于降低所述六旋翼飞行器的飞行高度。

7.根据权利要求6所述的断桨保护装置，其特征在于，所述转速控制单元用于：

根据当前各个发动机的燃油输出的大小估算所述六旋翼飞行器的载重；

在所述六旋翼飞行器的载重超过预设载重的情况下，控制所述故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致。

8.根据权利要求6或7所述的断桨保护装置，其特征在于，所述控制模块还包括：

构型控制单元，用于在所述控制故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致之后，调整动力分配矩阵为适配四轴构型的动力输出矩阵。