[发明专利]一种多传感器信息融合的智能轮椅

说明书

本发明公开了一种多传感器信息融合的智能轮椅，其技术方案要点是包括有轮椅本体、轮式驱动机构、障碍信息采集器、控制器，轮式驱动机构包括有前轮和后轮；轮椅本体的底部还设置有履带机构，履带机构包括有驱动轮和随动轮以及履带本体，驱动轮设置有两个，并且两个驱动轮分别位于轮椅本体的前后两端，随动轮至少设置有两个，并且各个随动轮均位于两个驱动轮之间，轮椅本体的底部转动连接有用于供驱动轮安装的摆动臂，摆动臂一端与轮椅本体铰接，另一端与随动轮转动连接，摆动臂与轮椅本体之间设置有用于驱动摆动臂绕与轮椅本体的铰接处转动的第一驱动器；履带本体包括有履带板和履带轴，履带板上凸设有钉齿。该轮椅能够有效保障乘坐者的安全。

技术领域

本发明涉及一种轮椅，更具体地说，它涉及一种多传感器信息融合的智能轮椅。

背景技术

随着社会人口老年化进程的加快，老年人口越来越多，以及由于各种疾病、交通事故等原因造成的残疾人的增加，为老年人和残疾人提供代步工具已成为整个社会重点关注的问题之一。随着生活质量提高，老人用轮椅情况将越来越普遍，电动轮椅解决了老人没体力自推轮椅行进问题，但电动轮椅在室外运行，不可避免遇到低洼、石块等障碍物，且老年人和残疾人由于反应能力比较差，如果不及时处置容易发生事故。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种多传感器信息融合的智能轮椅，该轮椅能够有效保障乘坐者的安全。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种多传感器信息融合的智能轮椅，包括有轮椅本体和能够带动轮椅本体移动的轮式驱动机构，所述轮椅本体上设置有障碍信息采集器和用于控制轮式驱动机构的控制器，所述障碍信息采集器与控制器通信连接，所述轮式驱动机构包括有转动连接在轮椅本体底部的前轮和后轮，所述前轮和后轮均设置有两个，并且分别位于轮椅本体的宽度两侧；

所述轮椅本体的底部还设置有履带机构，所述履带机构包括有转动连接在轮椅本体底部的驱动轮和随动轮、以及转动连接在驱动轮和随动轮上的履带本体，所述驱动轮和随动轮的转动轴向与前轮和后轮的转动轴向平行设置，所述驱动轮设置有两个，并且两个驱动轮分别位于轮椅本体的前后两端，所述随动轮至少设置有两个，并且各个随动轮均位于两个驱动轮之间，所述轮椅本体的底部转动连接有用于供驱动轮安装的摆动臂，所述摆动臂一端与轮椅本体铰接，另一端与随动轮转动连接，所述摆动臂与轮椅本体之间设置有用于驱动摆动臂绕与轮椅本体的铰接处转动的第一驱动器；当摆动臂向下展开后位于驱动轮和随动轮之间的履带本体能够与地面成夹角设置，并且位于两随动轮之间的履带本体低于前轮和后轮下侧边所处的高度；当摆动臂向上收拢后位于驱动轮和随动轮之间的履带本体能够与地面贴合设置，并且履带本体的下侧边高于前轮和后轮下侧边所处的高度；

所述履带本体包括有若干履带板和铰接于相邻两履带板之间的履带轴，所述履带板上向外凸设有能够插入地面的钉齿，所述钉齿包括有间隔设置在相邻履带板上的长齿和短齿。

本发明进一步设置为：至少一驱动轮滑移连接在轮椅本体上，并且驱动轮在轮椅本体上的滑移方向为轮椅本体的长度方向，所述轮椅本体上设置有用于带动驱动轮滑移的第二驱动器，当摆动臂向下展开后第二驱动器带动驱动轮向另一驱动轮靠近滑移，当摆动臂向上收拢后第二驱动器带动驱动轮向另一驱动轮远离滑移。

本发明进一步设置为：所述第一驱动器包括有转动连接于摆动臂与轮椅本体之间的气缸，所述第二驱动器包括有设置在摆动臂上的驱动臂以及连接于驱动臂与驱动轮之间的连接臂，所述驱动臂与摆动臂固定成夹角设置，所述连接臂的两端分别与驱动臂和驱动轮转动连接，当摆动臂向下展开时驱动臂能够通过拉动连接臂带动驱动轮向另一驱动轮靠近滑移，当摆动臂向上收拢时驱动臂能够通过推动连接臂带动驱动轮向另一驱动轮远离滑移。

本发明进一步设置为：所述摆动臂远离轮椅本体的一端转动连接有用于供随动轮转动连接的安装架，所述安装架的中部与摆动臂的端部转动连接，所述安装架上沿其长度方向至少转动连接有两个随动轮。