[发明专利]列队行驶分离与重组方法

权利要求书

1.一种列队行驶分离与重组方法，其特征在于：车队由至少两个单元组成，最前方的单元为领头单元；每个单元由至少1辆车辆构成，只有一辆车的单元称为单车单元，若单元内有超过1辆车则称为多车单元，多车单元中最前方的车为单元头车，领头单元的单元头车称为队列头车，所有单元头车由队列头车统一调度，单元内部车辆由相应的单元头车统一调度；该列队行驶分离与重组方法包括以下策略：

安全循迹策略：车队内各车在同一车道内保持同样的轨迹行驶，部分车队因被其他车辆插队或被交通管理而截断时，被截断的单元或车辆在保证安全的情况下循迹行驶，车队中在本单元或车辆之前的车辆不受影响，车队中在本单元或车辆之后的车辆跟随本单元或车辆调整速度和行车间距；具体为：

当车辆检测到被截断时，判断该车辆是否为单元头车；

若是单元头车，则该单元头车向队列头车报告被截断，队列头车调度被截断单元头车及其后车单元头车减速或停车让行，各单元头车控制本车单元内车减速或停车，当截断场景消失后，队列头车调度被截断单元头车恢复正常行驶状态；

若不是单元头车，则该车辆向所在单元的单元头车报告被截断，由所在单元的单元头车向队列头车报告被截断且调度本单元中被截断车辆减速或停车让行，队列头车调度被截断车辆之后的单元头车减速或停车让行；当截断场景消失后，被截断单元的单元头车调度本单元内车辆恢复正常行驶状态，队列头车调度被截断车辆之后的单元头车恢复正常行驶状态；

安全换道策略：车队在无法避免旁边车道有车的情况下换道，未被遮挡的车辆正常换道，被遮挡车辆之后的车队在换道后适当减速为被遮挡车辆在纵向上留出足够的换道空间，然后，被遮挡车辆在安全情况下完成换道；具体为：

队列头车调度各单元头车进行换道；

当车辆检测到被阻挡时，判断该车辆是否为单元头车；

若是单元头车，则该单元头车向队列头车报告被阻挡，队列头车调度未被阻挡单元头车带领相应单元内车辆完成换道，队列头车调度被阻挡单元之后的单元头车减速留出足够的空间，队列头车调度被遮挡单元头车带领相应单元内车辆在留出空间处完成换道；

若不是单元头车，则该车辆向所在单元的单元头车报告被阻挡，由所在单元的单元头车向队列头车报告被阻挡且调度本单元中未被阻挡车辆完成换道；由队列头车调度未被阻挡单元头车带领相应单元内车辆完成换道；被阻挡车辆所在单元的单元头车调度本单元内被阻挡车辆之后的车辆减速留出足够的空间；被阻挡车辆所在单元的单元头车调度被阻挡车辆在留出空间处完成换道；

列队组建/加入策略：车辆/车队提出加入队列申请，队列头车决策申请者是否能加入有相同目的地的单元或加入队尾；

队列分离策略：单元或者单元中的车辆提出离队申请，申请者前后的车辆增大与申请者的距离，当距离稳定时，申请者的驾驶员接管车辆并换道离开车队，随后，其他车辆逐步恢复正常行驶的队列安全间距；

最大间距限制策略：当队列中相邻两车的间距大于一定值，后车将提醒驾驶员接管，并成为临时队列头车，与其后的车辆形成新队列，新队列可重新加入原队列或在与原队列确认后完全脱离原队列。

2.根据权利要求1所述的列队行驶分离与重组方法，其特征在于：所述列队组建/加入策略具体为：

当车辆或车队头车向队列头车申请加入该车队时；由队列头车决定是否接受入队申请，若队列头车同意申请者加入，则由队列头车根据原各单元的目的地及是否接纳新成员设置向申请者给出入队选项：独立成单元/加入某单元；若申请者选择独立成单元，则申请者的头车受到队列头车调度，排在队列最后，成为新的单元；若申请者选择加入某单元，则申请者的头车受到队列头车调度，排在要加入的单元之后，队列头车将直接调度权交给被加入单元的单元头车。