[发明专利]一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统及其方法

权利要求书

1.一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统，包含工作台（81），其特征在于，还包含：图像识别装置（84），所述图像识别装置（84）用于拍摄基底（82）和上层件（83）的图像；控制单元（85），所述控制单元（85）与所述图像识别装置（84）通讯连接，用于接收所述图像识别装置（84）所收集到的图像信息，并将基于所述图像信息产生控制指令；运动机器人（86），所述运动机器人（86）与所述控制单元（85）通讯连接，且接收所述控制单元（85）发出的所述控制指令；纠偏装置（87），所述纠偏装置（87）与所述运动机器人（86）连接，所述纠偏装置（87）与所述控制单元（85）通讯连接，且接收所述控制单元（85）发出的所述控制指令，所述纠偏装置（87）用于抓取所述上层件（83），所述纠偏装置（87）包含主框（1），所述主框（1）上连接有纠偏器（5），所述纠偏器（5）包含可相对所述主框（1）在水平前后方向或水平左右方向移动的双向纠偏器（51）和可相对所述主框（1）在水平前后方向和水平左右方向移动的四向纠偏器（52），所述四向纠偏器（52）分布于所述主框（1）的框体上的四个角落。

2.根据权利要求1所述的一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统，其特征在于：所述控制单元（85）根据所述图像信息，计算出所述基底（82）和所述上层件（83）的中心位置数据、偏转角数据和轮廓数据，所述中心位置数据包含中心点坐标数据，所述偏转角数据包含相对所述图像识别装置（84）的旋转角数据，所述上层件（83）和所述基底（82）包含轮廓线条上的多个特征点，所述轮廓数据包含多个特征点坐标数据。

3.根据权利要求1所述的一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统，其特征在于：所述图像识别装置（84）包含用于拍摄基底（82）的图像识别装置一和用于拍摄上层件（83）的图像识别装置二。

4.根据权利要求1所述的一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统，其特征在于：所述图像识别装置（84）包含相机和闪光灯。

5.根据权利要求1所述的一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统，其特征在于：所述纠偏器包含扎刺单元（7），所述扎刺单元（7）包含针（73）和驱动所述针（73）伸出的驱动杆（71），所述针（73）的延伸方向与所述驱动杆（71）的伸出方向一致。

6.根据权利要求5所述的一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统，其特征在于：所述扎刺单元（7）两两交错对称设置，所述针（73）的倾斜方向为按水平向下方向逐渐在水平方向上远离另一套所述扎刺单元（7）的所述针（73）。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统，其特征在于：在所述运动机器人通过移动和旋转所述上层件（83）的过程中，所述纠偏装置（87）对所述上层件（83）同时进行纠偏操作。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统的使用方法，其特征在于，包含如下步骤： S01、图像拍摄步骤：所述图像识别装置（84）针对所述基底（82）和上层件（83）拍摄图像画面且传送给所述控制单元（85）； S02、计算步骤：所述控制单元基于所述拍摄图像的画面计算出所述上层件（83）和所述基底（82）的调整数据，并基于所述调整数据产生运动控制数据； S03、覆合运动步骤：所述控制单元（85）控制所述运动机器人刺取上层件（86）后的搬运移动，将上层件（83）覆盖在基底（82）进行覆合，S04、纠偏运动步骤：所述控制单元（85）控制所述纠偏装置（87）内部电机运转，带动纠纠偏机构刺针机构移动，对所述上层件（83）进行外轮廓调整。

9.根据权利要8所述的一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统的使用方法，其特征在于：在所述S02计算步骤中，所述控制单元基于所述拍摄图像的画面计算出所述基底（82）和所述上层件（83）的中心点坐标、偏转角和轮廓坐标差值，在所述S03覆合运动步骤中，所述运动机器人（86）通过移动和旋转所述上层件（83），使得所述上层件（83）和所述基底（82）这两个部件的中心点与偏转角对齐重合；在所述S04纠偏运动步骤中，所述纠偏装置（87）基于所述轮廓坐标差值对抓取的所述上层件（83）进行纠偏，使得所述上层件（83）的外轮廓与所述基底（82）的外轮廓一致。