[发明专利]判断当前场景是否为停车场的方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种判断当前场景是否为停车场的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、利用超声波雷达和摄像头对周边环境进行探测，在车辆行驶过程中，通过超声波信号反馈的距离值，构建2D点云环境地图；通过对距离的计算，获得车辆行驶过程中的障碍物边沿信息，得出连续障碍物的长度USS_OL；以及由障碍物构成的空间车位,得出当前环境下探测到的空间车位个数USS_SN；利用摄像头获取周围画线车位信息，并计算出画线车位个数CAR_SN；同时检测连续画线车位的边沿线，计算出连续画线车位边沿长度信息CAR_SL；

步骤2、建立第一置信度计算模型，对连续障碍物长度信息USS_OL和搜索到的空间车位数信息USS_SN进行计算，计算出当前场景为停车场景的置信度USS_CON；

建立第二置信度计算模型，对连续画线车位边沿长度信息CAR_SL和搜索到的画线车位个数信息CAR_SN进行计算，计算出当前场景为停车场景的置信度CAR_CON；

步骤3、对超声波雷达和摄像头分别判断的车位场景的置信度进行权重计算，综合得出当前场景为停车场景的概率Wt；

步骤4、将Wt与标定值W0进行比较，若Wt大于W0，则判断当前场景为停车场景，否则认为当前场景不是停车场景。

2.根据权利要求1所述的判断当前场景是否为停车场的方法，其特征在于：所述步骤1具体为：

当超声波雷达探测到障碍物后，超声波雷达通过接收到的回波时间，利用公式计算离障碍物的距离；其中：D为当前超声波雷达距离探测到反射声音回波的障碍物的直接距离；T_flight为超声波在空气中的飞行时间，T_flight＝T_receive-T_send，T_receive为超声波雷达接收到回波的时间，T_send为超声波雷达发送本次回波的时间；V_Sound为超声波雷达在空气中的传播速度；因此T_flight×V_Sound表示超声波雷达与障碍物之间的往返距离，除以2之后，得到直接距离D；

每计算出一个D值，就在当前基于车辆后轴中心原点的笛卡尔坐标系下，标记出一个点Piont₁(x₁,y₁),结合车辆的运动状态，不断标记出新的点Piont_n(x_n,y_n),形成2D点云信息；通过2D点云信息，判断连续障碍物边沿的长度信息USS_OL，以及空间车位个数信息USS_SN；

获取摄像头所采集的周围环境影像信息，识别出画线车位和车位线，同时计算出画线车位数CAR_SN和连续画线车位的边沿长度信息CAR_SL。

3.根据权利要求2所述的判断当前场景是否为停车场的方法，其特征在于：

所述第一置信度计算模型为：

所述第二置信度计算模型为：

其中，k为车位长度系数。

4.根据权利要求3所述的判断当前场景是否为停车场的方法，其特征在于：所述步骤3中，所述Wt的计算公式如下:

Wt＝W1*USS_CON+W2*CAR_CON；

其中：W1为障碍物停车场景的置信度权重，W2为画线停车场景的置信度权重。

5.根据权利要求1至4任一所述的判断当前场景是否为停车场的方法，其特征在于：所述步骤4中，当判断出前场景为停车场景时，开启自动车位搜索，否则，不开启自动车位搜索。

6.一种判断当前场景是否为停车场的系统，包括：

传感器模块，其包括12个超声波雷达和4个摄像头，用于对周边环境进行探测；

控制器，分别与各超声波雷达和各摄像头连接，接收各超声波雷达和各摄像头所采集的信息并进行处理；

其特征在于：所述控制器被编程以便执行如权利要求1至5中任一所述的判断当前场景是否为停车场的方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其内存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被控制器调用执行如权利要求1至5任一所述的判断当前场景是否为停车场的方法的步骤。