[发明专利]提高惯性制导航天器落点精度的方法

权利要求书

1.提高惯性制导航天器落点精度的方法，其特征在于该方法的步骤包括：

(1)实时计算惯性器件的n组误差量y_i；

y_i＝x₁u_i1+x₂u_i2+…+x_mu_im＝c_iX,i＝1,2,…,n，m为状态变量的个数；

其中，c_i＝[u_i1 u_i2 … u_im]，则惯性器件的结构矩阵C_n为

x₁,x₂,x₃,…,x_m是惯性器件的误差系数；

结构矩阵C_n中存在l个非零标量满足如下关系：

式中，分别为相关比例系数；

(2)根据步骤(1)中的相关比例系数列写出(l+1)×1维列向量：

(3)根据步骤(2)中的列向量u₂，求出(l+1)×(l+1)维实对称矩阵：

(4)根据步骤(3)中的列向量求出

式中，I为(m-l-1)×(m-l-1)维单位矩阵，UU^T为m×m维实对称矩阵，M为m×m维转换矩阵；

转换矩阵M实现方法为：

第一步，给定一个单位矩阵A＝I；

第二步，把单位矩阵A中的第i、j₁、j₂、…、j_l行构成一个新的(l+1)×m维矩阵A₂，其余各行构成一个新的(m-l-1)×m维矩阵A₁；

第三步，根据A₁和A₂，得到

(5)采用递推最小二乘法计算步骤(1)中X的估计值

(6)根据步骤(5)得到的计算X为

(7)根据步骤(6)得到的惯性器件误差系数X，对惯性器件的输出量进行误差补偿，并将补偿后的惯性器件的输出量输出给导航系统用于确定航天器的运动状态，从而提高惯性制导航天器的落点精度。

2.根据权利要求1所述的提高惯性制导航天器落点精度的方法，其特征在于：所述的惯性器件为陀螺仪。

3.根据权利要求1所述的提高惯性制导航天器落点精度的方法，其特征在于：所述的惯性器件为加速度计。

4.根据权利要求1所述的提高惯性制导航天器落点精度的方法，其特征在于：所述的步骤(1)中，C_i为结构矩阵C_n的第i列。

5.根据权利要求1所述的提高惯性制导航天器落点精度的方法，其特征在于：所述的步骤(1)中，分别为结构矩阵C_n的第j₁、j₂、…、j_l列。

6.根据权利要求1所述的提高惯性制导航天器落点精度的方法，其特征在于：所述的步骤(1)中，列向量C_i与结构矩阵C_n中其余各列都不相关；且在C_n中除之外的其余各列也都互不相关。

7.根据权利要求1所述的提高惯性制导航天器落点精度的方法，其特征在于：所述的步骤(5)中，采用递推最小二乘法计算步骤(1)中X的估计值的方法为：

其中，

I为单位矩阵；

P_n+1＝P_n-K_n+1c_n+1P_n。