[发明专利]一种重心可调的常速电驱动四足机器人及其使用方法

说明书

本发明涉及一种重心可调的常速电驱动四足机器人及其使用方法，包括机架，所述机架的前部两侧设置有分别由安装于机架上的第一曲柄摇杆机构驱动并前后错开摆动的前部小腿杆，机架的后部两侧分别设置有由安装于机架上的第二曲柄摇杆机构驱动并错开摆动的后部小腿杆，所述前部小腿杆和后部小腿杆的下端分别设置有防滑足端，所述机架的下部设置有重心调整装置。该四足机器人可调整重心以便在有一定坡度的路面上比较平稳地行走。

技术领域

本发明涉及一种重心可调的常速电驱动四足机器人及其使用方法。

背景技术

现有的四足机器人通常用于并联五杆机构的伺服电机驱动，适用过程中需频繁变速、换向，而该频繁变速、换向容易带来冲击、能量损耗等问题，并且伺服电机成本较高。另外，现有的四足机器人在有一定坡度的路面上无法平稳地行走，通常需要通过调整机器人的步态，增加了控制难度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种重心可调的常速电驱动四足机器人及其使用方法，该四足机器人可调整重心以便在有一定坡度的路面上比较平稳地行走。

本发明的技术方案在于：一种重心可调的常速电驱动四足机器人，包括机架，所述机架的前部两侧设置有分别由安装于机架上的第一曲柄摇杆机构驱动并前后错开摆动的前部小腿杆，机架的后部两侧分别设置有由安装于机架上的第二曲柄摇杆机构驱动并错开摆动的后部小腿杆，所述前部小腿杆和后部小腿杆的下端分别设置有防滑足端，所述机架的下部设置有重心调整装置。

进一步地，所述重心调整装置包括前后端分别经轴承座连接于机架下部的丝杆，所述丝杆上螺接有滚珠螺母，所述滚珠螺母上固定有上端与设置于机架下侧面上的横向导轨滑动配合的配重块，所述机架的后部设置有输出端与丝杆后端相连接的卧式电机。

进一步地，所述第一曲柄摇杆机包括卧式设置于机架前部两侧的第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端设置有第一曲柄轮，所述第一曲柄轮与对应侧前部小腿杆的上端转动连接，所述机架的中部两侧卧式设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端设置有第二曲柄轮，所述第二曲柄轮上铰接有第一连杆，所述第一连杆的另一端铰接有前部大腿杆，所述前部大腿杆的另一端与对应侧的前部小腿杆的中部相铰接，第一连杆的中部铰接有第一摇杆，所述第一摇杆的另一端分别与对应设置于机架上侧的第一固定座转动连接。

进一步地，位于机架一侧的前部小腿杆的上端铰接点和位于机架另一侧的前部小腿杆的上端铰接点错开180°；位于机架一侧的前部大腿杆的上端铰接点和位于机架另一侧的前部大腿杆的上端交接点错开180°；位于同一侧的前部大腿杆的上端铰接点和前部小腿杆的上端铰接点错开90°；所述第一固定座设置于机架侧部并靠近第一驱动电机。

进一步地，所述第二曲柄摇杆机构包括卧式设置于机架后部两侧的第三驱动电机，所述第三驱动电机的的输出端分别设置有第三曲柄轮，所述第三曲柄轮与对应侧后部小腿杆的上端转动连接， 所述机架的中部两侧卧式设置有第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出端设置有第四曲柄轮，所述第四曲柄轮上铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端铰接有后部大腿杆，所述后部大腿杆的另一端与对应侧的后部小腿杆的中部相铰接，第二连杆的中部铰接有第二摇杆，所述第二摇杆的另一端与对应设置于机架上侧的第二固定座转动连接。

进一步地，位于机架一侧的后部小腿杆的上端铰接点和位于机架另一侧的后部小腿杆的上端铰接点错开180°；位于机架一侧的后部大腿杆的上端铰接点和位于机架另一侧的后部大腿杆的上端交接点错开180°；位于同一侧的后部大腿杆的上端铰接点和后部小腿杆的上端铰接点错开90°；所述第二固定座设置于机架侧部并靠近第三驱动电机。

进一步地，所述防滑足端的两侧分别经斜向肋板41与前部小腿杆或后部小腿杆固定连接，所述防滑足端由橡胶制成。

一种应用于重心可调的常速电驱动四足机器人的使用方法，包括以下步骤：