[发明专利]一种具有高刚度的两转一移冗余驱动并联机构在审
| 申请号： | 201910557839.8 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110125918A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 李永泉;李杰玉;张阳;张立杰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 动平台 并联机构 冗余驱动 对称设置 高刚度 机械制造领域 动力学性能 转动副连接 转动自由度 工作空间 机构结构 少自由度 承载力 定平台 机器人 紧凑 | ||
1.一种具有高刚度的两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于，包括定平台、动平台及两条RPRU支链和两条PRRU支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条PRRU支链对称设置在动平台二两侧，两条RPRU支链对称设置在动平台一两侧，动平台一与动平台二用动平台转动副连接；
所述RPRU支链由RPRU支链第一连接杆和RPRU支链第二连接杆用RPRU支链第一移动副、RPRU支链第二转动副连接；所述RPRU支链第一连接杆的另一端与定平台用RPRU支链第一转动副连接，所述RPRU支链第二连接杆与动平台一用RPRU支链第三转动副连接；RPRU支链第一移动副用驱动副驱动；
所述PRRU支链由PRRU支链第一连接杆和PRRU支链第二连接杆用PRRU支链第二转动副连接；所述PRRU支链第一连接杆的另一端与定平台用PRRU支链第一转动副、PRRU支链第一移动副连接，所述PRRU支链第二连接杆与动平台二用PRRU支链第三转动副连接；PRRU支链第一移动副用驱动副驱动；驱动PRRU支链第一移动副的驱动副固定在定平台上；所述PRRU支链第一移动副卡设在定平台的滑轨上并在滑轨上滑动。
2.根据权利要求1所述的一种具有高刚度的两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于，所述PRRU支链第三转动副的转动副轴线与PRRU支链第一转动副的转动副轴线和PRRU第二转动副的转动副轴线垂直，PRRU第一转动副的转动副轴线平行于PRRU第二转动副的转动副轴线。
3.根据权利要求1所述的一种具有高刚度的两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于，所述RPRU支链第三转动副的转动副轴线与RPRU支链第一转动副的转动副轴线和RPRU第二转动副的转动副轴线垂直，RPRU第一转动副的转动副轴线平行于RPRU第二转动副的转动副轴线。
4.根据权利要求1所述的一种具有高刚度的两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于，所述动平台二为凹型，所述动平台一置于动平台一的凹槽内，并在凹槽内用动平台转动副连接。
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