[发明专利]一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构在审
| 申请号： | 201910557844.9 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110181487A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 李永泉;邓威耀;张阳;张立杰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 动平台 一端连接 并联机构 定平台 对称设置 冗余驱动 灵巧度 机器人技术领域 冗余并联机构 运动学控制 转动副连接 工作空间 稳定性能 动力学 容错性 | ||
1.一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：包括动平台、定平台及4条完全相同的RPRU支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条RPRU支链对称设置在动平台一两侧，且每条RPRU支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条RPRU支链对称设置在动平台二两侧，且每条RPRU支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；
所述RPRU支链包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连接杆和第二连接杆用移动副连接，所述第一连接杆的另一端与定平台用第二转动副连接，所述第二连接杆另一端与第三连杆用第一转动副、U副第二转动副连接，所述第三连接杆与动平台用U副第一转动副连接；所述移动副用驱动副驱动；U副第一转动副的转动副轴线与U副第二转动副的转动副轴线和第二转动副的转动副轴线垂直，U副第二转动副的转动副轴线平行于第二转动副的转动副轴线。
2.根据权利要求1所述的一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述驱动副为直线电缸。
3.根据权利要求1所述一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：连接动平台一的两条RPRU支链，其两个U副第一转动副共轴线布置，且U副第一转动副转动方向所在平面垂直于动平台一；连接动平台二的两条RPRU支链，其两个U副第一转动副共轴线布置，且U副第一转动副转动方向所在平面垂直于动平台二。
4.根据权利要求1或3所述一种具有高灵巧度两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：连接动平台一的一条RPRU支链的U副第一转动副，连接动平台二的一条RPRU支链的U副第一转动副，两个U副第一转动副的转动副轴线相互垂直布置。
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