[发明专利]限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本公开提供一种限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：通过检测车上设置的雷达扫描点云数据；根据雷达在检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定点云数据的点云位置；根据坐标系中的限界轮廓、点云位置确定障碍物信息。本公开提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过将限界轮廓以及雷达扫描的点云位置放置在同一坐标系中，便于对其进行比对，从而更准确的确定障碍物信息。

技术领域

本公开涉及轨道检测技术，尤其涉及一种限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，随着铁路运输的发展，铁路成为了人们很重要的交通工具，尤其对于远途出行需求来说，铁路是人们的主要考虑的出行方式。

铁路限界是指为保证运输安全而制定的建筑物、设备与机车车辆相互间在线路上不能逾越的轮廓尺寸线。若存在机车或配合机车的其他物体进入铁路限界内，会产生安全隐患。因此，需要对铁路限界进行检测，以保证机车安全行驶。

现有技术中，可以采用断面检测法和激光雷达检测法进行限界检测。但是，采用断面检测法要求检测车运行速度较低，无法检测出高速运行状态列车震动偏移量的影响。而激光雷达检测法是通过检测车上的雷达扫描数据进行限界检测，而如何基于雷达数据准确的进行限界检测，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本公开提供一种限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以实现基于雷达数据准确的进行限界检测的效果。

本公开的第一个方面是提供一种限界检测方法，包括：

通过检测车上设置的雷达扫描点云数据；

根据所述雷达在所述检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定所述点云数据的点云位置；

根据所述坐标系中的所述限界轮廓、所述点云位置确定障碍物信息。

本公开的另一个方面是提供一种限界检测装置，包括：

扫描模块，用于通过检测车上设置的雷达扫描点云数据；

位置确定模块，用于根据所述雷达在所述检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定所述点云数据的点云位置；

障碍物确定模块，用于根据所述坐标系中的所述限界轮廓、所述点云位置确定障碍物信息。

本公开的又一个方面是提供一种限界检测设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的限界检测方法。

本公开的又一个方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一方面所述的限界检测方法。

本公开提供的限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质的技术效果是：

本公开提供的限界检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：通过检测车上设置的雷达扫描点云数据；根据雷达在检测车的安装位置，在与限界轮廓所在的坐标系中确定点云数据的点云位置；根据坐标系中的限界轮廓、点云位置确定障碍物信息。本公开提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过将限界轮廓以及雷达扫描的点云位置放置在同一坐标系中，便于对其进行比对，从而更准确的确定障碍物信息。

附图说明

图1为本发明一示例性实施例示出的限界检测方法的流程图；

图2为本发明另一示例性实施例示出的限界检测方法的流程图；