[发明专利]智能汽车中图像采集设备标定的方法和相关设备

权利要求书

1.一种图像采集设备的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像采集设备与标定板的位置参数，以及所述图像采集设备的内部参数；所述标定板设置于车辆前方且垂直于车辆中心线，所述标定板上设置有特征点；所述位置参数用于标识所述图像采集设备和所述标定板在图像采集设备坐标系的位置关系；所述内部参数用于标识所述图像采集设备的硬件配置；

获取所述图像采集设备采集的包含所述标定板的图像，根据所述内部参数和所述特征点的像素坐标确定所述标定板上的特征点在图像坐标系的第一坐标；

根据所述图像采集设备与所述标定板的位置参数以及所述图像采集设备的焦距，确定所述特征点在所述图像坐标系中的第二坐标，所述第二坐标用于指示在不存在姿态角的情况下，所述特征点在所述图像坐标系中的坐标；所述姿态角用于标识所述图像采集设备坐标系和车辆坐标系的相对偏移位置；

根据所述特征点的所述第一坐标和所述第二坐标确定所述图像采集设备的姿态角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述图像采集设备的内部参数包括所述图像采集设备的焦距、所述图像采集设备所能采集图像的像素点的尺寸以及所述图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标；

所述图像采集设备与标定板的位置参数包括所述图像采集设备与所述标定板所在平面的距离、所述图像采集设备与所述标定板的竖直对称轴所在平面的水平距离以及所述图像采集设备与所述标定板的水平对称轴所在平面的竖直距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述内部参数和所述特征点的像素坐标确定所述标定板上的特征点在图像坐标系中的第一坐标，包括：

获取所述标定板上的特征点在所述像素坐标系中的像素坐标；

根据所述特征点的像素坐标、所述图像采集设备所能采集图像的像素点的尺寸、所述图像坐标系原点在所述像素坐标系中的坐标，确定所述特征点在所述图像坐标系中的第一坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述图像采集设备与所述标定板的位置参数以及所述图像采集设备的焦距，确定所述特征点在所述图像坐标系中的第二坐标，包括：

获取所述特征点距所述标定板竖直对称轴的距离以及所述特征点距所述标定板水平对称轴的距离；

根据所述特征点距所述标定板竖直对称轴的距离、所述图像采集设备与所述标定板所在平面的距离、所述水平距离以及所述图像采集设备的焦距，确定所述特征点在所述图像坐标系中第二坐标的横坐标值；

根据所述特征点距所述标定板水平对称轴的距离、所述图像采集设备与所述标定板所在平面的距离、所述竖直距离以及所述图像采集设备的焦距，确定所述特征点在所述图像坐标系中第二坐标的纵坐标值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备的姿态角包括偏航角，所述根据所述特征点的所述第一坐标与所述第二坐标确定所述图像采集设备的姿态角，包括：

获取所述特征点在所述图像坐标系中第一坐标的横坐标值以及第二坐标的横坐标值；

根据所述特征点的第一坐标的横坐标值、第二坐标的横坐标值以及所述图像采集设备的焦距，确定所述图像采集设备的偏航角。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备的姿态角包括偏航角，所述根据所述特征点的所述第一坐标与所述第二坐标确定所述图像采集设备的姿态角，包括：

获取所述特征点在所述图像坐标系中第一坐标的横坐标值以及第二坐标的横坐标值；

根据所述特征点的第一坐标的横坐标值、第二坐标的横坐标值以及所述图像采集设备的焦距，确定所述图像采集设备的偏航角。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备的姿态角包括俯仰角，所述根据所述特征点的所述第一坐标与所述第二坐标确定所述图像采集设备的姿态角，包括：

获取所述特征点在所述图像坐标系中第一坐标的纵坐标值以及第二坐标的纵坐标值；

根据所述特征点的第一坐标的纵坐标值、第二坐标的纵坐标值以及所述图像采集设备的焦距，确定所述图像采集设备的俯仰角。