[发明专利]一种激光雷达及激光雷达的探测方法

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：激光器、N个第一分束模块、夹角调整模块、N个探测模块、扫描模块和处理控制模块，所述N个第一分束模块与所述N个探测模块一一对应；

所述激光器，用于发射N个激光束，并将所述N个激光束传输至所述N个第一分束模块，所述N个激光束与所述N个第一分束模块一一对应，所述N为大于1的整数；

针对所述N个第一分束模块中的每个第一分束模块，所述第一分束模块用于将接收到的激光束分为第一激光束和第二激光束，得到N个第一激光束和N个第二激光束；

所述夹角调整模块，用于接收来自所述N个第一分束模块的N个第二激光束，并将所述N个第二激光束中任意相邻的两个第二激光束之间的夹角调整为大于0度且不大于所述激光雷达的角分辨率；

所述扫描模块，用于接收来自所述光束夹角调整模块的N个第二激光束，并在不同探测角度下分别向探测区域发射所述N个第二激光束；

针对所述N个探测模块中的每个探测模块，所述探测模块用于接收来自对应的第一分束模块的所述第一激光束，以及接收对应的回波信号，并对接收到的所述第一激光束和所述回波信号进行混频，得到拍频信号，并根据所述拍频信号确定所述探测区域中的目标物体的关联信息，其中，所述对应的回波信号为来自对应的第一分束模块的所述第二激光束在所述探测区域内反射回来的信号；

所述处理控制模块，用于控制所述扫描模块处于不同探测角度。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括调制器；

所述调制器，用于根据第一预设条件对来自所述激光器的N个激光束进行调制；

所述第一预设条件为：夹角小于预设角度的两个激光束采用不同的频率调制速率。

3.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光器还用于：

根据第一预设条件调制所述N个激光束；

所述第一预设条件为：夹角小于预设角度的两个激光束采用不同的频率调制速率。

4.如权利要求1至3任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述光束夹角调整模块包括N个光纤和准直器，所述N个光纤与所述N个第二激光束一一对应；

针对所述N个光纤中的每个光纤，所述光纤用于接收来自对应的所述第一分束模块的所述第二激光束，并将接收到的所述第二激光束传输至所述准直器；

所述准直器，用于接收来自所述N个光纤的N个第二激光束，并对所述N个第二激光束进行准直，得到任意相邻的两个第二激光束之间的夹角大于0度且不大于所述激光雷达的角分辨率的所述N个第二激光束。

5.如权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述N个光纤的出光口均位于所述准直器的物方焦平面上。

6.如权利要求4或5所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描模块位于所述准直器的像方焦平面上。

7.如权利要求1至6任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括N个分光模块，所述N个分光模块与所述N个回波信号一一对应，所述N个分光模块与所述N个探测模块一一对应；

针对所述N个分光模块中每个分光模块，所述分光模块用于将接收到的所述回波信号传输至对应的探测模块。

8.如权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述分光模块为光纤环形器，所述光纤环形器位于所述第一分束模块与所述夹角调整模块之间；

所述激光器与所述N个第一分束模块之间、所述N个第一分束模块与所述N个光纤环形器之间、所述N个光纤环形器与所述夹角调整模块之间均通过光纤连接。

9.如权利要求2至8任一项所述的激光雷达，其特征在于，根据所述第一预设条件对所述N个激光束进行调制，得到的激光束均为调频连续波FMCW。

10.如权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述处理控制模块还用于控制所述扫描模块和所述调制器之间进行同步。