[发明专利]一种基于桁架机器人的中药自动化煎煮系统

权利要求书

1.一种基于桁架机器人的中药自动化煎煮系统，其特征在于，包括

发热炉，多个发热炉均通过接口与控制器电性连接，负责在接收到控制器的分配指令后根据分配指令执行相关操作；多个发热炉呈矩阵式分布；每个发热炉均标记有唯一信息，其中唯一信息包括发热炉的唯一编码及与唯一编码相互绑定的位置坐标；

中控模块，通过控制器与每个发热炉信号相连通，中控模块负责实时接收每个发热炉的状态信息，同时向控制器和桁架机器人下达分配指令；其中分配指令是根据煎煮工艺信息、每个发热炉的空闲状态、发热炉的位置关系所生成；

桁架机器人，与中控模块信号相连通，负责接收中控模块发出的分配指令，根据分配指令控制桁架机器人夹放对应的煎煮锅并将对其在移动范围内运输。

2.根据权利要求1所述的基于桁架机器人的中药自动化煎煮系统，其特征在于，所述煎煮工艺信息包括煎煮药单、煎煮类型、所需煎煮锅数量、所需加热的煎煮锅识别信息、每个煎煮锅的所需加热时间、每个煎煮锅的所需加热温度。

3.根据权利要求1所述的基于桁架机器人的中药自动化煎煮系统，其特征在于，所述桁架机器人包括微控器和与微控器信号相连通的横轨、滑轨和抓取臂，至少两条横轨架设在煎煮锅的分布范围边缘处，滑轨横跨煎煮锅的分布范围，其两端分别与横轨滑动连接；所述抓取臂滑动连接在滑轨上；微控器根据分配指令控制抓取臂的运动状态。

4.根据权利要求3所述的基于桁架机器人的中药自动化煎煮系统，其特征在于，所述抓取臂的运动状态包括抓取臂到达的位置坐标、抓取臂的升降高度、抓取臂的抓取时刻、抓取臂的抓取力度。

5.根据权利要求4所述的基于桁架机器人的中药自动化煎煮系统，其特征在于，所述抓取臂的抓取端设置有两个对称的半弧形夹端，两个半弧形夹端的弧度与煎煮锅的外桶弧度相同；两个半弧形夹端均在气缸的带动下完成煎煮锅的夹放动作。

6.根据权利要求1所述的基于桁架机器人的中药自动化煎煮系统，其特征在于，所述控制器根据分配指令控制对应发热炉的开关状态、对应发热炉的加热功率和对应发热炉的加热时间。

7.根据权利要求1或3所述的基于桁架机器人的中药自动化煎煮系统，其特征在于，所述桁架机器人的特定移动范围内设置有发热炉分布区域、加热区缓存区和加热区出口区；桁架机器人将加热区缓存区的煎煮锅夹紧并根据分配指令将其转移到发热炉分布区域中的对应某个发热炉上进行加热；煎煮锅完成加热后桁架机器人抓取煎煮锅转移到加热区出口区中进行下一步加工操作。

8.根据权利要求7所述的基于桁架机器人的中药自动化煎煮系统，其特征在于，所述桁架机器人的特定移动范围内还设置有倾倒装置，中控模块判断煎煮类型是否属于先煎后下模块，若是，桁架机器人按照顺序将煎煮锅转移到发热炉分布区域中的空闲发热炉进行加热，其后抓取加热完的煎煮锅转移到倾倒装置中与其他煎煮锅内的药材进行混合，完成先煎后下的相关操作。