[发明专利]图像数据处理方法和装置在审
申请号: | 201910562427.3 | 申请日: | 2019-06-26 |
公开(公告)号: | CN110275968A | 公开(公告)日: | 2019-09-24 |
发明(设计)人: | 秦子文;李照虎;张永杰 | 申请(专利权)人: | 北京百度网讯科技有限公司 |
主分类号: | G06F16/44 | 分类号: | G06F16/44;G06F16/29 |
代理公司: | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人: | 朱颖;刘芳 |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 更新 目标图像数据 图像数据处理 方法和装置 客户端 客户 环境变化 基础地图 图像数据 源数据库 摄影机 匹配 发送 渲染 | ||
1.一种图像数据处理方法,其特征在于,包括:
获取客户端发送的目标图像数据;
将所述目标图像数据和更新地图进行匹配,得到所述客户端相对于所述更新地图的位置和姿态,其中,所述更新地图是根据众源数据库中的图像数据对基础地图进行更新得到的;
根据所述客户端相对于所述更新地图的位置,获取AR内容以及所述AR内容相对于所述更新地图的位置和姿态;
将所述AR内容、所述AR内容相对于所述更新地图的位置和姿态以及所述客户端相对于所述更新地图的位置和姿态发送给所述客户端,以供所述客户端在所述目标图像数据上渲染所述AR内容。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述根据所述客户端相对于所述更新地图的位置,获取AR内容以及所述AR内容相对于所述更新地图的位置和姿态之前,所述方法还包括:
获取所述AR内容以及所述AR内容相对于所述基础地图的位置和姿态;
根据所述基础地图在所述更新地图中的位置,以及所述AR内容相对于所述基础地图的位置和姿态,得到所述AR内容相对于所述更新地图的位置和姿态。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述获取所述AR内容以及所述AR内容相对于所述基础地图的位置和姿态,包括:
将所述基础地图转换为网格模型;
获取所述AR内容,根据调整参数对所述AR内容进行调整处理,以使得所述AR内容和所述基础地图处于同一坐标体系下;
根据所述调整参数获取所述AR内容相对于所述基础地图的位置和姿态。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述将所述目标图像数据和所述更新地图进行匹配,得到所述客户端相对于所述更新地图的位置和姿态之前,所述方法还包括:
通过图像采集设备获取基础图像数据,并根据所述基础图像数据构建基础地图;
根据众源数据库中的图像数据更新所述基础地图,得到更新地图。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述基础图像数据构建基础地图,包括:
对所述基础图像数据进行语义分割,得到所述基础图像数据上每个像素点的语义标签;
根据所述基础图像数据构建三维点云地图,将所述基础图像数据上每个像素点的语义标签叠加到所述三维点云地图对应的三维点上,得到所述基础地图。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据众源数据库中的图像数据更新所述基础地图,得到更新地图,包括:
从所述众源数据库中获取初始图像数据;
提取所述初始图像数据上的视觉特征点,所述初始图像数据上的视觉特征点包括所述初始图像数据上的像素点的语义分割信息和视觉描述特征信息;
将所述初始图像数据上的视觉特征点与所述三维点云地图对应的三维点进行匹配,得到所述初始图像数据上的视觉特征点与所述三维点云地图对应的三维点的对应关系;
根据所述初始图像数据上的视觉特征点与所述三维点云地图对应的三维点的对应关系,得到所述初始图像数据相对于所述基础地图的位置和姿态;
根据所述初始图像数据相对于所述基础地图的位置和姿态,得到新的地图点,将所述新的地图点融合到所述基础地图中,得到所述更新地图。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述将所述目标图像数据和所述更新地图进行匹配,得到所述客户端相对于所述更新地图的位置和姿态,包括:
提取所述目标图像数据上的视觉特征点,所述目标图像数据上的视觉特征点包括所述目标图像数据上的像素点的语义分割信息和视觉描述特征信息;
将所述目标图像数据上的视觉特征点与所述更新地图上的三维点进行匹配,得到所述目标图像数据上的视觉特征点和所述更新地图上的三维点的对应关系;
根据所述目标图像数据上的视觉特征点和所述更新地图上的三维点的对应关系,得到所述客户端相对于所述更新地图的位置和姿态。
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