[发明专利]基于二维相机的智能卡获取方法及系统、存储介质

权利要求书

1.一种基于二维相机的智能卡获取方法，其特征在于，包括：

基于二维工业相机获取卡盒上的三个定位点；

根据所述三个定位点确定当前的工件坐标系；

根据抓取点的抓取点参数和机械手的宽度进行抓取定位，确定所述卡盒中所述抓取点的位置；

根据所述卡盒的放卡位置对所述抓取点进行偏移计算，定位所述卡盒中的其他抓取点；

将抓取点通过阵列的方式偏移，控制机械手依次运动至其他抓取点，放置智能卡，直至一个卡盒中放置智能卡结束，再到新的卡盒地点，结合二维工业相机，拍摄新的卡盒的三个定位点，重复上述步骤，将智能卡精确地抓取到卡盒内；

将智能卡抓取至所述抓取点的位置处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三个定位点确定当前的工件坐标系，包括：

提取所述三个定位点的平面边缘轮廓；

根据所述平面边缘轮廓对所述三个定位点进行定位标定，确定标定后的定位点指示的工件坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据抓取点的抓取点参数和机械手的宽度进行抓取定位，确定卡盒中所述抓取点的位置，包括：

在所述工件坐标系下分析抓取点的抓取参数和机械手的宽度之间的关系，确定卡盒中所述抓取点的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述三个定位点中有两个位于所述卡盒的对角线两端。

5.一种基于二维相机的智能卡获取系统，其特征在于，包括：

定位点获取模块，用于基于二维工业相机获取卡盒上的三个定位点；

坐标系确定模块，用于根据所述三个定位点确定当前的工件坐标系；

抓取点确定模块，用于根据抓取点的抓取点参数和机械手的宽度进行抓取定位，确定所述卡盒中所述抓取点的位置；

偏移计算模块，用于根据所述卡盒的放卡位置对所述抓取点进行偏移计算，定位所述卡盒中的其他抓取点；

将抓取点通过阵列的方式偏移，控制机械手依次运动至其他抓取点，放置智能卡，直至一个卡盒中放置智能卡结束，再到新的卡盒地点，结合二维工业相机，拍摄新的卡盒的三个定位点，重复上述步骤，将智能卡精确地抓取到卡盒内；

智能卡抓取模块，用于将智能卡抓取至所述抓取点的位置处。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述坐标系确定模块包括：

边缘轮廓提取单元，用于提取所述三个定位点的平面边缘轮廓；

坐标系确定单元，用于根据所述平面边缘轮廓对所述三个定位点进行定位标定，确定标定后的定位点指示的工件坐标系。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：

所述抓取点确定模块，具体用于在所述工件坐标系下分析抓取点的抓取参数和机械手的宽度之间的关系，确定卡盒中所述抓取点的位置。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行以下步骤：

基于二维工业相机获取卡盒上的三个定位点；

根据所述三个定位点确定当前的工件坐标系；

根据抓取点的抓取点参数和机械手的宽度进行抓取定位，确定所述卡盒中所述抓取点的位置；

根据所述卡盒的放卡位置对所述抓取点进行偏移计算，定位所述卡盒中的其他抓取点；

将抓取点通过阵列的方式偏移，控制机械手依次运动至其他抓取点，放置智能卡，直至一个卡盒中放置智能卡结束，再到新的卡盒地点，结合二维工业相机，拍摄新的卡盒的三个定位点，重复上述步骤，将智能卡精确地抓取到卡盒内；

将智能卡抓取至所述抓取点的位置处。