[发明专利]一种车辆的转向控制方法、装置、存储介质和控制器

权利要求书

1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，包括：

获取通过第一绝对值编码器采集的车辆左轮的转角数据以及通过第二绝对值编码器采集的车辆右轮的转角数据；对车辆的左轮和右轮分别设置绝对值编码器，用于分别采集左轮和右轮的转角数据；

将所述车辆左轮的转角数据和所述车辆右轮的转角数据进行融合计算，获得计算结果包括：将所述车辆左轮的转角数据和所述车辆右轮的转角数据代入公式γ＝arctan(2/(1/tanα+1/tanβ))计算得到所述车辆的中心点的转向角度，其中γ表示所述转向角度，α表示所述车辆左轮的转角数据，β表示所述车辆右轮的转角数据；

根据所述计算结果控制所述车辆的转向电机的转速，从而实现所述车辆的转向控制；

若所述车辆左轮的转角数据为无效数据，所述车辆右轮的转角数据为有效数据，或者所述车辆右轮的转角数据为无效数据，所述车辆左轮的转角数据为有效数据，则将所述有效数据代入目标公式计算得到所述转向角度，所述目标公式根据所述有效数据以及所述车辆的车身参数进行数据拟合后获得；

所述目标公式根据以下步骤获得：

结合线速度、角速度以及轴距确定用于计算所述转向角度的第一公式；

获取所述车辆执行模拟转向运动时的多个参考轨迹点，分别将各个所述参考轨迹点的车身参数代入所述第一公式，得到各个所述参考轨迹点所对应的转向角度；所述车辆执行模拟转向运动时的多个参考轨迹点预先通过实验获取；

结合于各个所述参考轨迹点获取到的所述有效数据以及各个所述参考轨迹点所对应的转向角度进行数据拟合，得到所述目标公式包括：获取所述目标公式的一般表达式γ＝C₁*α³+C₂*α²+C₃*α+C₄，其中γ表示所述转向角度，α表示所述有效数据，C1、C2、C3和C4是待定的常数；将各个所述参考轨迹点获取到的所述有效数据以及各个所述参考轨迹点所对应的转向角度代入所述一般表达式，通过数据拟合的方式确定各个所述待定的常数，从而得到所述目标公式。

2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，

所述根据所述计算结果控制所述车辆的转向电机的转速具体为：

使用所述转向角度执行PID运算以控制所述车辆的转向电机的转速。

3.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述结合所线速度、所述角速度以及所述轴距确定用于计算所述转向角度的第一公式包括：

根据所述线速度和所述角速度计算得到所述车辆的转向半径；

结合所述转向半径以及所述轴距确定所述第一公式为γ＝arctanL/R，γ表示所述转向角度，L表示所述轴距，R表示所述转向半径。