[发明专利]单臂侧取机械手

权利要求书

1.一种单臂侧取机械手，其特征在于，包括固定支撑座(1)，在所述固定支撑座(1)的一侧连接有左右行走机构，在所述左右行走机构的上侧固定连接有能前后行走的机械悬臂(9)，在所述固定支撑座(1)的另一侧则固定安装有用于调节机械悬臂(9)沿竖直方向移动的上下调节机构。

2.根据权利要求1所述的一种单臂侧取机械手，其特征在于，所述左右行走机构包括丝杠(5)、上下走行用LM导轨(10)、上下走行用LM滑块(11)以及滑座(4)，所述上下走行用LM导轨(10)固定连接于所述固定支撑座(1)的表面上，所述上下走行用LM导轨(10)的上侧设有所述上下走行用LM滑块(11)，所述上下走行用LM滑块(11)的下表面与所述上下走行用LM导轨(10)滑动连接，所述上下走行用LM滑块(11)的上表面与所述滑座(4)固定连接，在所述上下走行用LM导轨(10)之间还设有所述丝杠(5)，所述丝杠(5)的一端穿过所述上下走行用LM滑块(11)延伸至所述滑座(4)的一侧，且在延伸至所述滑座(4)一侧的丝杠(5)上还安装有丝杠轴承座，所述丝杠轴承座的下表面固定连接于所述固定支撑座(1)上。

3.根据权利要求2所述的一种单臂侧取机械手，其特征在于，在所述丝杠(5)的下端与止推滚珠轴承连接，上端则与带抱紧环轴承支座(6)连接，所述丝杠的末端转动连接有调节手轮(7)。

4.根据权利要求2所述的一种单臂侧取机械手，其特征在于，所述滑座(4)的下方设有调整基座(32)，所述调整基座(32)上设有调整螺杆(3)，所述调整螺杆(3)与调整基座(32)螺纹连接且调整螺杆(3)的一端穿过所述调整基座(32)延伸至所述滑座(4)的下端，并用于支撑所述滑座(4)的下端。

5.根据权利要求2所述的一种单臂侧取机械手，其特征在于，所述滑座(4)上固定连接有横走行臂(16)，在所述横走行臂(16)下侧的一端固定安装有第一伺服马达(19)，所述第一伺服马达(19)的输出轴上可拆卸连接有皮带主动轮，在所述横走行臂(16)下侧的另一端则固定连接有皮带从动轮，所述皮带主动轮与所述皮带从动轮上相配合安装有传送皮带(22)，所述皮带主动轮通过传送皮带(22)与皮带从动轮连接。

6.根据权利要求5所述的一种单臂侧取机械手，其特征在于，所述传送皮带(22)上固定连接有前后支架(20)，所述前后支架(20)的下方还设有左右行走用LM导轨(21)，所述左右行走用LM导轨(21)一侧与所述前后支架(20)滑动连接，另一侧固定连接于所述横走行臂(16)上，在所述横走行臂(16)上还固定安装有拖链安装板(18)，所述拖链安装板(18)上可拆卸连接有用于保护左右行走机构中的电缆和气管的左右走行拖链(23)。

7.根据权利要求1所述的一种单臂侧取机械手，其特征在于，所述上下调节机构包括前后走行用LM导轨(26)、前后臂(29)、上下支持器(24)、旋转气缸(27)、夹具(31)、第二伺服马达(25)以及前后走行拖链(30)，所述前后臂(29)的下侧设有所述前后走行用LM导轨(26)，所述前后走行用LM导轨(26)的上表面与所述前后臂(29)螺钉固定，下表面与所述前后支持器(24)滑动连接，在所述前后臂(29)的一端还固定安装有所述旋转气缸(27)，所述旋转气缸(27)的活塞推杆上还可拆卸连接有用于夹取塑料制品的夹具(31)。

8.根据权利要求7所述的一种单臂侧取机械手，其特征在于，所述前后臂(29)的一侧固定连接有用于固定安装所述第二伺服马达(25)的电机基座(33)，所述第二伺服马达(25)的输出轴上配合安装有驱动齿轮，且所述前后支持器(24)上端还水平安装有至少一个惰轮，在所述驱动齿轮上配合安装有齿形皮带(28)，所述齿形皮带(28)一端依次绕过所述驱动齿轮以及惰轮的轮面固定连接于所述前后臂(29)的一端，所述齿形皮带(28)的另一端则固定连接在所述前后臂(29)的另一端上。