[发明专利]一种车载卫星定向中方位传递误差补偿方法

权利要求书

1.一种车载卫星定向中方位传递误差补偿方法，其特征在于：建立车载卫星定向方位传递中天线几何中心相对位移量的测量模型X＝h₁sinθ_y1-(h₀+ΔZ)sinθ_y2-Δx，h₁为初始时刻的线阵CCD传感器中心与主天线几何中心之间的距离、h₀为目标板基准与从天线几何中心之间的距离，θ_y1及θ_y2分别为倾角传感器测量出的主、从天线相对于初始时刻的倾斜角度，ΔZ为目标板在竖直方向上的位移量，Δx为目标板在水平横向上的位移量；模型考虑了：卫星天线与光学测量装置之间的距离对方位传递误差的影响，能够对两个卫星天线的几何中心相对位移量进行高精度的测量，进而实现高精度的方位传递误差补偿；所述天线几何中心是指天线的基准，出厂时已经固定；基线为两个定向天线的几何中心的连线；所述水平横向为天线安装的初始时刻，在水平面上，与基线垂直的方向；所述竖直方向为天线安装的初始时刻，垂直于水平面的方向。

2.根据权利要求1所述的一种车载卫星定向中方位传递误差补偿方法，其特征在于：其特征在于利用光学测量装置、倾角传感器以及常数标定法对测量方法模型中的未知参数进行测量和标定，包括以下步骤：

步骤1：安装后，对系统初始参数进行标定； 标定的参数有：CCD传感器参数k，初始时刻的线阵CCD传感器中心与主天线几何中心之间的距离h₁、目标板基准与从天线几何中心之间的距离h₀以及线阵CCD对目标板基准测量得到的中心坐标x₁, 所述目标板基准是指CCD传感器初始时刻观测到的目标板的位置；

步骤2：在竖直方向上遍历目标板，记录目标板在竖直方向上相对于基准的位移量ΔZ与两段灯光距离的比值R之间的一一对应关系，并存放于上位机数据库中；

步骤3：当车辆运动后需要进行卫星定向时，测量目标板在横向和竖直方向上的微小位移量；

步骤4：利用倾角传感器测量出两天线相对于初始时刻的倾斜角度θ_y1及θ_y2，并利用步骤四的目标板相对位移计算结果，求解天线几何中心在水平横向上的相对位移量X。

3.根据权利要求2所述的一种车载卫星定向中方位传递误差补偿方法，其特征在于：其特征在于：步骤3中所述的“当车辆运动后需要进行卫星定向时，测量目标板在横向和竖直方向上的微小位移量”的具体步骤如下：

步骤3.1：利用CCD传感器对目标板上灯光条测量得到中心坐标x₂，根据步骤一中CCD传感器标定的参数以及步骤2，求解出目标板在横向上的位移量Δx＝k(x₂-x₁)；

步骤3.2：根据测量的两段灯光距离的比值，从步骤3建立的数据库中搜索出目标板在竖直方向上的位移量ΔZ。