[发明专利]一种组合式机器人末端负载测试装置

说明书

一种组合式机器人末端负载测试装置，它涉及机器人末端负载测试领域。本发明解决了传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题。本发明包括负载盘、负载块和猫眼夹持装置，负载盘为法兰结构，负载盘的一侧端面上同轴设有第一定位凸台，负载盘通过多个法兰连接螺栓与负载块连接；猫眼夹持装置为T型结构，猫眼夹持装置的一侧端面上设有第二定位凸台，猫眼夹持装置的另一侧端面上设有用于夹持靶球的靶球夹持孔，猫眼夹持装置通过两个夹持连接螺栓与负载块连接。本发明用于实现机器人末端负载的不同质量和偏置情况的配置，提高了效率和负载的使用率。

技术领域

本发明涉及机器人末端负载测试领域，具体涉及一种组合式机器人末端负载测试装置。

背景技术

传统的机器人末端负载测试方法，是将固定质量的负载直接装载在机器人末端操作器上，当负载质量或者质量偏置情况需要变化时，需要将原来的负载卸下，并且将新的负载装载至末端操作器。传统的方法需要贮备不同的负载模型，拆装繁琐，设置偏心负载困难。

综上所述，传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题。

发明内容

本发明为了解决传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题，进而提供一种组合式机器人末端负载测试装置。

本发明的技术方案是：

一种组合式机器人末端负载测试装置，它包括负载盘、负载块、猫眼夹持装置、两个夹持连接螺栓和多个法兰连接螺栓；

负载盘为法兰结构，负载盘上以环形阵列的方式设有多个与法兰连接螺栓匹配的第一负载螺纹连接孔，负载盘1的一侧端面上同轴设有第一定位凸台，负载盘通过多个法兰连接螺栓与负载块连接；

猫眼夹持装置为T型结构，猫眼夹持装置上以环形阵列的方式设有两个与夹持连接螺栓匹配的第一夹持螺纹连接孔，猫眼夹持装置的一侧端面上设有第二定位凸台，猫眼夹持装置的另一侧端面上设有靶球夹持孔，猫眼夹持装置通过两个夹持连接螺栓与负载块连接；

负载块有四种，分别为第一负载块、第二负载块、第三负载块和第四负载块；

第一负载块为圆盘形结构，第一负载块上以环形阵列的方式设有多个第二负载螺纹连接孔，第一负载块的一侧端面上同轴设有第一定位槽，第一负载块的另一侧端面上同轴设有第一通孔，第一负载块的第一定位槽的底面以环形阵列的方式设有多个第二夹持螺纹连接孔；

第二负载块为立方体结构，第二负载块的上端面上以环形阵列的方式设有多个第三负载螺纹连接孔，上端面上同轴设有第一定位孔，第二负载块的下端面上以环形阵列的方式设有多个第六夹持螺纹连接孔，下端面上同轴设有第四通孔；

第三负载块为圆盘形结构，第三负载块上以环形阵列的方式设有多个第五负载螺纹连接孔，第三负载块的一侧端面上同轴设有第二定位孔，第三负载块的另一侧端面上同轴设有第三定位凸台，第三负载块上以环形阵列的方式设有多个第四夹持螺纹连接孔；

第四负载块为圆盘形结构，第四负载块上以环形阵列的方式设有多个第六负载螺纹连接孔，第四负载块的一侧端面上同轴设有第三定位孔，第四负载块的另一侧端面上同轴设有第四定位凸台，第四负载块上以环形阵列的方式设有多个第五夹持螺纹连接孔。

进一步地，它还包括多个末端连接螺栓，所述负载盘的第一定位凸台的端面上以环形阵列的方式设有多个与末端连接螺栓匹配的末端螺纹连接孔，负载盘通过多个末端连接螺栓与机器人末端连接，负载盘的另一侧端面上同轴设有末端定位凸台，负载盘通过末端定位凸台与机器人末端实现定位。

进一步地，第二负载块的左端面上以环形阵列的方式设有多个第四负载螺纹连接孔，左端面上同轴设有第二通孔，第二负载块的右端面与第二负载块的左端面结构相同。