[发明专利]一种记忆泊车系统、方法、终端和存储介质

权利要求书

1.一种记忆泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：启动记忆泊车系统，在记忆模式下，记忆自启动时车辆所在起始位置周围的环境数据、位置数据和路径轨迹，直到车辆泊入目标位置停止记忆；

S02：将记忆系统自起始位置到目标位置路径沿途记忆的环境数据和位置数据构建成局部地图，并将记忆路径轨迹以参考线的形式加载在局部地图中，将生成的局部地图上传至云端服务器；

S03：记忆系统再次到达记忆系统起始位置或起始位置附近时，车辆依靠起始位置周围环境提取特征数据识别起始位置，并自云端服务器下载局部地图，主动/被动依照构建局部地图执行自起始位置到达目标位置的记忆路径规划；

S04：车辆泊入目标位置后，记忆系统终止车辆控制。

2.根据权利要求1所述的记忆泊车方法，其特征在于，所述步骤S04中还包括步骤S041：将车辆泊入目标位置的信息发送至移动终端和/或云端服务器，以更新该车辆的实时位置和状态。

3.根据权利要求2所述的记忆泊车方法，其特征在于，所述步骤S03中，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，还包括步骤S031：优先级调整模块设置车辆实时感知的优先级大于记忆模块存储的环境数据的优先级。

4.根据权利要求2所述的记忆泊车方法，其特征在于，所述步骤S03中，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，还包括步骤S032：分析步骤：根据车辆实时感知的环境数据为基础分析所在位置短距离范围内的车辆可行驶区域，以使车辆回归记忆模块自起始位置到达目标位置的路径上。

5.根据权利要求2所述的记忆泊车方法，其特征在于，所述步骤S03中，当自起始位置至目标位置路径沿途发生静态环境数据变化或者出现动态障碍物时，还包括步骤S033：控制模块根据记忆模块获得自起始位置到达目标位置的路径；根据分析模块获得车辆所在位置短距离范围内车辆的可行驶区域，生成返回记忆路径的参考路线，并由控制模块控制车辆执行该参考路线以回到原路径上。

6.根据权利要求2所述的记忆泊车方法，其特征在于，所述步骤S02中，当车辆执行记忆路径泊入过程中由感知设备采集环境数据与原构建局部地图不符时，还包括步骤S021：以实时感知设备采集环境数据更新记忆模块原构建的局部地图。

7.根据权利要求6所述的记忆泊车方法，其特征在于，还包括步骤S05：当车辆电子控制单元自云端服务器或移动终端获得包含接驳点位置和/或接驳时间的指令时，还包括召唤步骤：若接驳点位置经过比对判定为记忆系统构建局部地图中一坐标，则记忆系统依照记忆路径规划的参考线执行反向行驶。

8.一种记忆泊车终端，其特征在于：如可以执行上述权利要求1-7所述的方法的智能手机或可以执行上述1-7所述的车载终端。

9.一种用于记忆泊车的云端服务器，其特征在于：所述记忆泊车的云端服务器用于接收如权利要求1-7所述自车辆记忆系统的感知设备采集的环境数据、位置数据和路径轨迹，并以环境数据、位置数据和路径轨迹为基础构建局部地图，并在如权利要求8所述的记忆泊车终端请求调用时下载该部分构建局部地图。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一权利要求所述的方法中的步骤。