[发明专利]一种无线管道清洗机器人

权利要求书

1.一种无线管道清洗机器人，包括机体及其控制系统，其特征在于，所述机体前端设有清扫毛刷（311），机体后端设有机器人张合机构（32）和消毒按压机构（33），机体两侧设有履带移动结构（4），所述机体底部设有滚动刷（312），所述滚动刷（312）与吸尘器（313）连接，所述吸尘器（313）带有集尘袋（3141），所述集尘袋（3141）上方设有活动盖板（3142）；

其中，所述张合机构（32）包括转动轴（323）、驱动电机（324）、钢丝线（325）、滚动轮（326）转动轴（323）和转动部分（321）所述驱动电机（324）转动，通过滚动轮（326）连接钢丝线（325）带动转动轴（323）旋转，所述转动轴（323）固定在转动部分（321）上，所述转动轴（323）转动时转动部分（321）向打开方向转动，张合结构（32）打开，当接近异物后，张合机构（32）的转动部分（321）向关闭方向转动，将异物推入固定部分（322），张合机构（32）关闭；

其中，消毒按压机构（33）包括支撑部分（331）、按压部分（332）和电动推杆（334），所述按压部分（332）与电动推杆（334）连接，支撑部分（331）用于放置消毒液（333），电动推杆（334）动作，带动按压部分（332）上下直线运动按压消毒液（333），消毒液喷出。

2.根据权利要求1所述的一种无线管道清洗机器人，其特征在于，所述控制系统包括中央控制单元，无线通讯单元、执行单元、移动单元、人机交互单元、图像识别单元、检测单元、供电单元；所述中央控制单元与执行单元、移动单元、无线通讯单元、图像识别单元、检测单元、供电单元连接，其特征在于，

其中，所述中央控制单元采用微型处理器，用于控制各个单元完成相关功能；

所述无线通讯单元包括WIFI模块和无线视屏传输模块，用于机器人下位机和控制系统上位机之间的通讯；

所述执行单元用来完成管道的清扫，异物清除及消毒的功能；

所述移动单元采用履带式移动，用于机器人在管道内的移动；

所述人机交互单元实现人与机器人之间的信息交换；

所述图像识别单元用于对管道的实时摄像监控以及管道内部三维扫描；

所述检测单元用于环境的温湿度检测，环境障碍物的检测和方向识别；

所述的供电单元用来对机器人整个系统的供电、电压转换以及剩余电量检测，并完成到指定区域充电。

3.根据权利要求1所述的一种无线管道清洗机器人，其特征在于，所述机体前端还设有前置摄像头（511），机体后端设有后置摄像头（512）机体上部设有机械臂摄像头（513）和LED灯（54）。

4.根据权利要求2所述的一种无线管道清洗机器人，其特征在于，所述图像识别单元包括高清摄像头、图像识别卡、3D激光扫描模块以及传输模块。

5.根据权利要求2所述的一种无线管道清洗机器人，其特征在于，所述无线视屏传输模块用于机器人本体图像的上传以及传输到手持视屏显示器进行显示；无线遥控模块用于手持液晶触摸屏下发遥控命令以及机器人本体运动系统的控制操作。

6.根据权利要求2所述的一种无线管道清洗机器人，其特征在于，所述检测单元包括温湿度传感器、激光测距仪、加速度传感器、陀螺仪、里程计、超声波传感器及防跌落感测器，通过温湿度传感器检测环境温度和湿度；通过激光测距仪、加速度传感器、陀螺仪、里程计、超声波传感器检测障碍物、识别方向位置和自身状态；通过防跌落感测器防止机器人行进中跌落损坏。

7.根据权利要求2所述的一种无线管道清洗机器人，其特征在于，所述供电单元包括高性能锂电池组、电池充电器、电压转换器、电源检测控制器、充电区域识别，所述充电区域识别采用有源RFID定位。