[发明专利]一种仿河狸尾部摆动的推进装置

权利要求书

1.一种仿河狸尾部摆动的推进装置，其特征在于：该机构包括设有电机(2)的机架(1)、可转动地铰接在机架上的摆杆机构以及用于传递电机动力驱动摆杆机构运动的传动机构；所述摆杆机构由若干摆杆(3)首尾依次前后铰接而成，除最后一条摆杆外的其它摆杆中均设有可绕摆杆轴线转动的传动轴(4)；所述传动机构包括设置在摆杆中的传动轴、用于向传动轴传递电机动力的万向节(5)以及驱动各摆杆运动的若干锥齿轮组(6)；所述万向节分别设置在电机转轴与第一条摆杆的传动轴之间以及前后两条摆杆的传动轴之间；所述锥齿轮组分别设置在电机转轴与第一条摆杆之间以及前摆杆的传动轴与后摆杆之间；每个摆杆上分别设置有固定杆(3.1)以及轴线水平布置且垂直于摆杆的轴套(3.3)，固定杆的另一端还延伸到后一摆杆且与后一摆杆的轴套中的短轴(3.2)铰接；所述机架也通过一固定杆(3.4)与第一条摆杆的轴套中的短轴铰接。

2.根据权利要求1所述的一种仿河狸尾部摆动的推进装置，其特征在于：所述锥齿轮组包括固定在电机转轴或摆杆末端的第一齿轮(6.1)以及固定在各摆杆前端且与第一齿轮啮合的第二齿轮(6.2)。

3.根据权利要求2所述的一种仿河狸尾部摆动的推进装置，其特征在于：所述第一齿轮与电机转轴或摆杆同轴固定；所述第二齿轮的转动轴线垂直于各摆杆的轴线。

4.根据权利要求3所述的一种仿河狸尾部摆动的推进装置，其特征在于：所述万向节为球笼万向节。

5.根据权利要求4所述的一种仿河狸尾部摆动的推进装置，其特征在于：所述各摆杆的转动轴线互相平行；所述各摆杆的转动轴线与对应的第二齿轮转动轴线共线并且穿过对应万向节的中心。

6.根据权利要求5所述的一种仿河狸尾部摆动的推进装置，其特征在于：所述摆杆的数量为3-6条。