[发明专利]车辆导航方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆导航方法、装置、设备和存储介质，当导航系统的更新时间到达而又未检测到GPS信息时，则进一步判断学习单元模型的更新时间是否到达，当学习单元模型的更新时间到达时，则启动学习单元模型，从而通过学习单元模型对车辆在水平方向上的速度和偏航角进行校正；当学习单元模型的更新时间未到达时，则根据车辆的偏航角校正值补偿车辆的偏航角。从而实现在在没有GPS信息时，通过智能设备的传感器数据以及学习单元模型对车辆进行高准确度的导航，即通过卡尔曼滤波器和学习单元模型以及现有的智能设备搭建低成本、高准确度的导航系统，且利于普及和推广。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，特别是涉及一种车辆导航方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着导航技术的发展，陆地车辆定位与导航技术已被广泛使用于多种不同的应用中，包括货物跟踪、自动驾驶系统、路线规划、车辆调度、驾驶行为分析，以及其他基于特定位置的服务。这种技术可以通过全球定位系统(global positioning system,简称GPS)实现，其中车辆中的GPS单元可以通过接收来自至少四颗卫星的信号来分辨车辆的位置、速度和其他信息。

然而，由于卫星信号的阻塞可能导致GPS中断。为了在GPS中断期间确保可靠定位，通常将惯性导航系统(inertial navigation system,简称INS)作为GPS的补充。由于INS的准确性对传感器噪声十分敏感，许多关于追踪问题的现有工作都依赖于高质量的INS，但是由于INS显著的尺寸和高成本而导致扩展受限，从而不利于低成本INS在导航领域中的普及和推广。

发明内容

基于此，有必要针对上述INS扩展受限的技术问题，提供一种能够低成本且更容易普及和推广的车辆导航方法、装置、设备和存储介质。

为了实现上述目的，一方面，本申请实施例提供了一种车辆导航方法，所述方法包括：

根据预设第一频率采集车辆中智能设备的传感器数据，根据智能设备的传感器数据以及车辆的初始化位置信息更新车辆的当前位置信息，其中，车辆的当前位置信息包括车辆的当前位置、速度和姿态信息；

当检测到气压计测量值时，则启动卡尔曼滤波器以校正车辆在垂直方向上的位置和速度；

当未检测到GPS信息时，则根据预设第二频率判断是否启动学习单元模型；

若确定启动学习单元模型，则根据学习单元模型校正车辆在水平方向上的速度和偏航角。

在其中一个实施例中，当检测到GPS信息时，则根据GPS信息校正车辆在水平方向上的位置、速度和偏航角，并根据GPS信息更新车辆的偏航角校正值。

在其中一个实施例中，当未检测到GPS信息、且确定不启动学习单元模型时，则根据车辆的偏航角校正值补偿车辆的偏航角。

在其中一个实施例中，车辆的初始化位置信息包括车辆的初始化位置、速度、姿态以及偏航角校正值；智能设备的传感器数据包括智能设备中线性加速度传感器采集的线性加速度数据以及旋转矢量传感器采集的旋转矢量数据；则根据所述传感器数据以及车辆的初始化位置信息更新车辆的当前位置信息，包括：根据车辆的初始化位置、速度、姿态以及偏航角校正值和线性加速度传感器采集的线性加速度数据、旋转矢量传感器采集的旋转矢量数据更新车辆的当前位置、速度和姿态信息。

在其中一个实施例中，根据GPS信息更新车辆的偏航角校正值，包括：根据GPS信息中携带的偏航角信息以及旋转矢量传感器采集的旋转矢量数据确定车辆的偏航角校正值。