[发明专利]一种用于波浪补偿的六自由度混联平台

权利要求书

1.一种用于波浪补偿的六自由度混联平台，其特征在于，包括：

并联单元(1)和串联单元(2)；

所述的并联单元(1)包括：动平台(101)、第一电动缸(102)、第二电动缸(103)、第三电动缸(104)、防扭架(105)、并联单元稳定平台(106)；

所述的动平台(101)的下表面与船舶固定；

所述的第一电动缸(102)、第二电动缸(103)和第三电动缸(104)的缸体一端分别通过虎克铰与动平台(101)上表面铰接，其中三个铰接位置均布在一个圆周上，其中第一电动缸(102)和第二电动缸(103)的缸体的铰接位置连线沿着纵向方向；

所述的第一电动缸(102)、第二电动缸(103)和第三电动缸(104)的推杆一端分别通过虎克铰与并联单元稳定平台(106)下表面铰接，其中三个铰接位置均布在一个圆周上，其中第一电动缸(102)和第二电动缸(103)的推杆的铰接位置连线沿着纵向方向；

所述的串联单元(2)包括纵向运动机构、横向运动机构和回转运动机构；

纵向运动机构包括两根纵向下导轨(201)、两根纵向上导轨(202)、纵向电机(203)、纵向连轴器(204)、纵向丝杠(205)、两个纵向丝杠轴承支撑(206)、纵向丝杠螺母(207)、纵向稳定平台(208)；

所述的两根纵向下导轨(201)沿纵向平行、对称地分布在并联稳定平台(106)的两侧，两根纵向下导轨(201)的下表面与并联稳定平台(106)的上表面固定；

所述的两根纵向上导轨(202)分别与两根纵向下导轨(201)配合，其中两根纵向上导轨(202)的上表面分别与纵向稳定平台(208)长度方向的两侧的中间位置固定；

所述的纵向丝杠(205)通过两个纵向丝杠轴承支撑(206)安装在并联稳定平台(106)的上表面，其中纵向丝杠(205)的轴线沿着纵向且位于两根纵向下导轨(201)的中间，其中纵向丝杠(205)的有效行程中点与两根纵向下导轨(201)的有效行程中点共线，其中两个纵向丝杠轴承支撑(206)的下表面与并联稳定平台(106)的上表面固定；

所述的纵向电机(203)通过纵向连轴器(204)与纵向丝杠(205)连接，其中纵向电机(203)通过侧面与并联稳定平台(106)的上表面固定；

所述的纵向丝杠螺母(207)与纵向丝杠(205)配合，其中纵向丝杠螺母(207)的上表面与纵向稳定平台(208)的下表面固定；

横向运动机构包括两根横向下导轨(209)、两根横向上导轨(210)、横向电机(211)、横向连轴器(212)、横向丝杠(213)、两个横向丝杠轴承支撑(214)、横向丝杠螺母(215)、横向稳定平台(216)；

所述的两根横向下导轨(209)沿横向平行、对称地分布在纵向稳定平台(208)的两侧，两根横向下导轨(209)的下表面与纵向稳定平台(208)的上表面固定；

所述的两根横向上导轨(210)分别与两根横向下导轨(209)配合，其中两根横向上导轨(210)的上表面分别与横向稳定平台(216)的两侧的中间位置固定；

所述的横向丝杠(213)通过两个横向丝杠轴承支撑(214)安装在纵向稳定平台(208)的上表面，其中横向丝杠(213)的轴线沿着横向且位于两根横向下导轨(209)的中间，其中横向丝杠(213)的有效行程中点与两根横向下导轨(209)的有效行程中点共线，其中两个横向丝杠轴承支撑(214)的下表面与纵向稳定平台(208)的上表面固定；

所述的横向电机(211)通过横向连轴器(212)与横向丝杠(213)连接，其中横向电机(211)通过侧面与纵向稳定平台(208)的上表面固定；

所述的横向丝杠螺母(215)与横向丝杠(213)配合，其中横向丝杠螺母(215)的上表面与横向稳定平台(216)的下表面固定；

回转运动机构包括回转运动电机(217)、小齿轮(218)、大齿轮(219)、稳定平台(220)；

所述的横向稳定平台(216)的上表面中心位置设置有轴承孔，在一侧边缘处还设置有贯穿的轴孔；大齿轮(219)的轴端通过轴承安装在横向稳定平台(216)的上表面中心位置的轴承孔内，大齿轮(219)的上表面与稳定平台(220)的下表面固定；所述小齿轮(218)与大齿轮(219)配合；所述回转运动电机(217)的电机轴穿过横向稳定平台(216)贯穿的轴孔，小齿轮(218)安装在回转运动电机(217)的电机轴上，其中回转运动电机(217)的端面法兰与横向稳定平台(216)的下表面固定。

2.如权利要求1所述的用于波浪补偿的六自由度混联平台，其特征在于：

所述的防扭架(105)包括一个导向杆安装板(1051)、两根导向杆(1052)、一个导向套安装板(1053)、一个框架式支架(1054)；所述导向杆(1052)安装板(1051)的下表面中间位置通过虎克铰与动平台(101)铰接，其中铰接的位置在所述的第一电动缸(102)、第二电动缸(103)和第三电动缸(104)的缸体的铰接位置均布的圆周的圆心处，其中导向杆(1052)安装板(1051)的长度方向为纵向；所述的两根导向杆(1052)的一端分别与导向杆(1052)安装板(1051)的上表面的两端垂直固定；所述的导向套安装板(1053)在两端分别设置有一个穿透的导向套，其中两根导向套分别与两根导向套配合；导向套安装板(1053)与框架式支架(1054)的顶端固定；框架式支架(1054)的底端与并联稳定平台(106)下表面垂直固定。