[发明专利]一种多自由度工业机器人的机械手

说明书

本发明公开了一种多自由度工业机器人的机械手，包括底座，所述底座内壁底部的右侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的左侧啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的内腔固定连接有转轴，所述转轴的顶部贯穿至底座的顶部并固定连接有转板，转板的顶部固定连接有竖杆，竖杆的顶部活动连接有横杆，竖杆的右侧安装有第二调节气缸。本发明通过夹持杆、防滑齿牙、夹持板、挡板、夹持气缸、固定杆、液压气缸、连接板、固定环和弹簧的配合使用，达到了防止脱落的优点，解决了现有的工业机器人的机械手在使用时不具备防止脱落的功能，往往与产品抓取面积较小，容易脱落，造成产品损坏，不便于人们使用的问题。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种多自由度工业机器人的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

随着社会的不断进步，机器人在各行业中都广泛使用，现有的工业机器人的机械手在使用时不具备防止脱落的功能，往往与产品抓取面积较小，容易脱落，造成产品损坏，不便于人们使用。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种多自由度工业机器人的机械手，具备防止脱落的优点，解决了现有的工业机器人的机械手在使用时不具备防止脱落的功能，往往与产品抓取面积较小，容易脱落，造成产品损坏，不便于人们使用的问题。

(二)技术方案

为实现上述防止脱落的目的，本发明提供如下技术方案：一种多自由度工业机器人的机械手，包括底座，所述底座内壁底部的右侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的左侧啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的内腔固定连接有转轴，所述转轴的顶部贯穿至底座的顶部并固定连接有转板，所述转板的顶部固定连接有竖杆，所述竖杆的顶部活动连接有横杆，所述竖杆的右侧安装有第二调节气缸，所述第二调节气缸的输出端与横杆的底部活动连接，所述横杆的顶部安装有第一调节气缸，所述横杆的左侧活动连接有固定板，所述固定板的顶部与第一调节气缸的输出端活动连接，所述固定板底部的两侧均活动连接有夹持杆，所述固定板底部的中心处固定连接有固定杆，所述固定杆的两侧均活动连接有夹持气缸，所述夹持气缸的输出端与夹持杆的内侧活动连接，两个夹持杆之间活动连接有物件本体，所述夹持杆内腔的底部活动连接有夹持板，所述夹持板的内侧与物件本体的外侧紧密接触，所述夹持板外侧的顶部固定连接有连接板，所述夹持杆内腔的中部活动连接有液压气缸，所述液压气缸的输出端与连接板的外侧活动连接。

优选的，所述固定杆的底部固定连接有挡板，所述挡板与物件本体垂直于同一条直线设置。

优选的，所述夹持板外侧的底部固定连接有固定环，所述固定环远离夹持板的一侧固定连接有弹簧，所述弹簧远离固定环的一侧与夹持杆的内侧固定连接。

优选的，所述夹持杆的底部固定连接有防滑齿牙，所述防滑齿牙的数量为三个，且三个防滑齿牙呈等距离设置在夹持杆的底部，所述防滑齿牙远离夹持杆的一侧与物件本体的外侧紧密接触。

优选的，所述转板的底部与底座的顶部滑动连接，所述转轴的底部与底座内壁底部的连接处通过轴承座活动连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种多自由度工业机器人的机械手，具备以下有益效果：