[发明专利]陆空两栖仿生机器人及控制方法

权利要求书

1.一种陆空两栖仿生机器人，其特征在于：从上往下依次设有深度相机摆动机构(1)、旋翼飞行运动机构(2)、仿足陆地运动机构(3)；

所述深度相机摆动机构(1)设有摆动舵机(12)，所述摆动舵机(12)连接着摆动臂(14)，所述摆动臂(14)上设有深度相机传感器(11)；所述摆动舵机(12)驱动摆动臂(14)转动运动，实现深度相机传感器(11)摆动控制；

所述旋翼飞行运动机构(2)设有六组机臂轴(22)，所述仿足陆地运动机构(3)左右两侧分别设有三组腿部(32)。

2.根据权利要求1所述陆空两栖仿生机器人，其特征在于：所述深度相机摆动机构(1)设有左右两摆动舵机(12)，两摆动舵机(12)分别连接两摆动臂(14)下端，两摆动臂(14)上端连接深度相机传感器(11)；所述摆动舵机(12)固定在旋翼飞行运动机构(2)正上方。

3.根据权利要求2所述陆空两栖仿生机器人，其特征在于：所述摆动臂设有折弯部与竖直部，所述折弯部设有转动孔，所述转动孔内侧设有十字形紧固孔，所述摆动舵机(12)转动轴与折弯部十字形紧固孔固定连接；所述摆动臂外侧设有转动铰座，所述转动铰座与折弯部转动孔活动连接；所述竖直部上端连接所述深度相机传感器(11)。

4.根据权利要求1所述陆空两栖仿生机器人，其特征在于：所述仿足陆地运动机构(3)设有底架(31)，所述底架(31)前端设有超声波传感器(36)；所述底架(31)左右两侧分别连接三组腿部(32)；

所述底架(31)上方设有飞行控制器(35)；所述底架(31)内安装有协调控制器(33)与陆地运动控制器(34)。

5.根据权利要求1所述陆空两栖仿生机器人，其特征在于：所述旋翼飞行运动机构(2)设有旋翼架(21)，所述旋翼架(21)内设有六组机臂轴(22)，所述机臂轴(22)上均设有无刷直流电机(23)，所述无刷直流电机(23)上设有旋翼单元(24)；

所述腿部(32)均设有三个转动舵机(37),每条腿部(32)均具有三个自由度；六组所述腿部(32)，左侧前后腿部(32)与右侧中间腿部构成三角步态组I，右侧的前后腿部(32)与左侧中间腿部(32)构成三角步态组II。

6.根据权利要求1所述陆空两栖仿生机器人，其特征在于：所述旋翼飞行运动机构(2)中的六组机臂轴(22)之间采用等距圆周阵列分布，相隔为60°，且与仿足陆地运动机构(3)的腿部(32)交错分布，以防止腿部(32)在运动时与机臂轴(22)相碰撞；

所述机臂轴(21)轴端设有夹具(25)对机臂轴(22)进行固定；所述机臂轴(22)末端用开口销结构件对无刷直流电机(23)进行固定。

7.根据权利要求1所述陆空两栖仿生机器人，其特征在于：所述深度相机摆动机构(1)与旋翼飞行运动机构(2)、仿足陆地运动机构(3)的中心位于同一垂直线上。