[发明专利]调整虚拟植入物的方法和相关手术导航系统

权利要求书

1.一种使用三维解剖体积的成像信息操作图像引导的手术系统的方法，所述方法包括：

基于从跟踪系统接收的信息检测探针的三维位姿，其中所述探针限定纵向轴线，且所述探针是定位成与主体相邻的物理装置；

使用三维解剖图像信息来产生包含虚拟植入物的所述主体的图像；

显示包含所述虚拟植入物所述图像；

更新所述图像，使得移动邻近于所述主体的所述探针致使所述探针、轨迹、或所述虚拟植入物在所显示的所述图像上移动的虚拟实施方案；

基于所述探针的所述三维位姿且基于沿着所述纵向轴线从所述探针的末端的偏移，来确定用于所述三维解剖体积的所述虚拟植入物的放置，使得所述虚拟植入物的所述轨迹与所述三维位姿中所述探针的所述纵向轴线对准；以及

在确定所述虚拟植入物的所述放置之后，在维持所述虚拟植入物的所述轨迹的同时响应于邻近于所述主体的所述探针的移动而调整所述虚拟植入物，

其中确定所述虚拟植入物的所述放置包括追踪所述探针，响应于用户输入而设置所述虚拟植入物的所述轨迹，以及确定在沿着所述轨迹的默认偏移处所述虚拟植入物的所述放置，且

其中调整所述虚拟植入物包括：响应于所述探针的移动而沿着所述轨迹移动所述虚拟植入物的所述放置。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

基于所述成像信息且基于所述虚拟植入物的所述放置提供待在显示器上渲染的第一重新格式化的图像数据，所述成像信息包含所述三维解剖体积的三维解剖成像信息；以及

在提供所述第一重新格式化的图像数据之后，基于调整所述虚拟植入物提供待在所述显示器上渲染的第二重新格式化的图像数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中调整包括在维持所述虚拟植入物的所述轨迹的同时响应于所述探针的移动且响应于与所述探针的所述移动分离的用户输入调整所述虚拟植入物。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述用户输入是第一用户输入，所述方法进一步包括：

响应于与所述探针的所述移动分离的第二用户输入，基于所述虚拟植入物的所述轨迹且基于所述调整存储关于所述虚拟植入物的信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中移动所述虚拟植入物包括响应于检测到所述探针围绕所述探针的所述纵向轴线的旋转沿着所述轨迹移动所述虚拟植入物。

6.根据权利要求5所述的方法，其中移动所述虚拟植入物包括响应于检测到所述探针在第一旋转方向上旋转而沿着所述轨迹在第一方向上移动所述虚拟植入物，以及响应于检测到所述探针在第二旋转方向上旋转而沿着所述轨迹在第二方向上移动所述虚拟植入物。

7.根据权利要求5所述的方法，其中移动所述虚拟植入物包括响应于检测到所述探针在第一方向上围绕所述探针的所述纵向轴线旋转而沿着所述轨迹移动所述虚拟植入物，以及响应于检测到所述探针在不同于所述第一方向的第二方向上围绕所述探针的所述纵向轴线旋转而维持所述虚拟植入物的位置。

8.根据权利要求4所述的方法，其中移动所述虚拟植入物包括响应于检测到所述探针的尖端在相对于所述虚拟植入物的所述轨迹非平行的方向上移动而沿着所述轨迹移动所述虚拟植入物。