[发明专利]一种低惯量高转矩密度机器人关节用力矩电机在审
| 申请号： | 201910566121.5 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110380534A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 黄强;张武;陈学超;王艳杰;余张国;陈强;徐殿国 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | H02K1/27 | 分类号： | H02K1/27;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 磁极 力矩电机 永磁体 环式 机器人关节 定子铁心 永磁磁极 低惯量 高转矩 气隙 磁极充磁 电枢绕组 转动惯量 磁性能 整体环 充磁 磁钢 配比 主辅 转矩 磁场 应用 | ||
1.一种环式永磁体，用于力矩电机的永磁磁极，其特征在于，所述环式永磁体为整体磁环，所述整体磁环采用每极分为两块磁钢的halbach阵列充磁，形成单边磁场。
2.根据权利要求1所述的环式永磁体，其特征在于，所述halbach阵列充磁中，每极永磁体块数为2，辅磁极充磁角(9)及每极主辅磁极的配比比例由有限元软件仿真确定。
3.一种力矩电机，包括定子铁心(1)、电枢绕组(2)、气隙(3)、永磁磁极(4)；其特征在于，所述永磁磁极(4)为环式永磁体；所述气隙(3)存在于所述定子铁心(1)与所述环式永磁体之间。
4.根据权利要求3所述的力矩电机，其特征在于，所述环式永磁体为整体磁环。
5.根据权利要求4所述的力矩电机，其特征在于，所述整体磁环采用每极分为两块磁钢的halbach阵列充磁，形成单边磁场。
6.根据权利要求5所述的力矩电机，其特征在于，所述halbach阵列充磁中，每极永磁体块数为2，主磁极充磁角度固定。
7.根据权利要求6所述的力矩电机，其特征在于，所述halbach阵列充磁中，辅磁极充磁角为75°，每极主辅磁极的配比比例为1:1。
8.根据权利要求6所述的力矩电机，其特征在于，所述halbach阵列充磁中，辅磁极充磁角为85°，每极主辅磁极的配比比例为9:1。
9.根据权利要求6所述的力矩电机，其特征在于，所述halbach阵列充磁中，辅磁极充磁角为80°，每极主辅磁极的配比比例为2:1。
10.一种仿人机器人，包括机器人关节，其特征在于，所述机器人关节包括根据权利要求3-9中任一项所述的力矩电机。
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