[发明专利]一种基于特征组合的记忆泊车系统、方法、终端和云端服务器

权利要求书

1.一种记忆泊车系统，其特征在于，包括以下：

感知模块，所述感知模块包括用于获取车身周围环境的图像感知设备、超声波感知设备、毫米波感知设备和激光感知设备，所述感知模块自各个感知设备获取感知数据；

定位模块，所述定位模块用于自地图中外来定位信息获取车辆的位置信息或以特征比对的方式获取用以表征车辆所在位置的特征或特征组合；

记忆模块，所述记忆模块自泊车记忆系统起始位置开始实时记忆车辆周围的环境数据、位置数据和路径轨迹，直到泊入目标位置停止记忆；并将自起始位置到目标位置路径沿途记忆的环境数据和位置数据构建成局部地图；并将记忆路径轨迹以参考线的形式加载在局部地图中；

所述记忆模块对感知模块获取的原始数据进行预处理，所述预处理包括去除动态物体，再以保留下来的环境数据中提取具有较高置信度的特征作为用于定位的比对特征使用，对于保留下来的环境数据中提取的置信度一般的特征用于与具有较高置信度的特征组合起来用以辅助定位；当记忆模块启动起始位置定位时，应使用至少三个置信度评级高于额定评级的特征作为比对特征用以比对车辆起始位置；当记忆模块终止时，应在环境数据中获得车位编号或至少三个置信度高于额定值的特征组合；

执行模块，所述执行模块用于在车辆再次到达启动位置附近时，主动/被动依照构建局部地图执行记忆模块记忆自起始位置到达目标位置的记忆路径规划。

2.根据权利要求1所述的记忆泊车系统，其特征在于，所述感知模块包括至少一个前视摄像头、至少四个环视摄像头、至少一个毫米波前雷达、至少四个环视毫米波雷达、至少八个长距超声波雷达组成。

3.根据权利要求1所述的记忆泊车系统，其特征在于，所述记忆泊车系统的处理器芯片采用高通820或高通8155。

4.根据权利要求1所述的记忆泊车系统，其特征在于，当定位模块的定位方式是自地图中外来定位信息获取车辆的位置信息时，所述地图中外来定位信息来自卫星定位、基站定位、WiFi定位中的一种或几种；当定位模块的定位方式以特征对比获取车辆的位置信息时，定位模块的定位方式来自感知模块实时捕获环境数据中提取的、用以表征车辆所在位置的特征或特征组合。

5.根据权利要求4所述的记忆泊车系统，其特征在于，当定位模块的定位方式以特征对比获取车辆的位置信息时，定位模块对比的参照物为构建局部地图中的特征或特征组合，以构建局部地图中特征或特征组合的大小以及相对位置关系为基准，比对感知模块获取的感知数据中提取特征或特征组合的大小以及相对位置关系；计算车辆所在位置。

6.根据权利要求5所述的记忆泊车系统，其特征在于，所述记忆模块在提取特征时，并评价这些特征的置信度时，应对同一种类的特征予以统计并以统一标准评价该特征数据集中的每一个特征。

7.根据权利要求5所述的记忆泊车系统，所述记忆模块在对提取特征进行特征组合时，组合的优先顺序是：

A以置信度最高的特征优先选入特征组合；

B以不同种类的特征优先选入特征组合；

C定期更新提取特征的置信度评级以调整特征组合的置信度；

D当由于特征种类类别不足，必须使用相同种类类别中至少两个特征时，应增加特征组合中特征的数量；

E对于所有特征的置信度评级均高于额定值的数据集，应在选择特征组合时优先选用。

8.一种记忆泊车终端，其特征在于：如可以执行上述权利要求1-7任一项所述的记忆泊车系统的车载终端。

9.一种用于记忆泊车的云端服务器，其特征在于：所述记忆泊车的云端服务器用于接收如权利要求1-7任一项所述记忆泊车系统的感知设备采集的环境数据、位置数据和路径轨迹，并以环境数据、位置数据和路径轨迹为基础构建局部地图，并在如权利要求8所述的记忆泊车终端请求调用时下载构建的局部地图。