[发明专利]一种模块化机器人教学实训平台

权利要求书

1.一种模块化机器人教学实训平台,包括用于支撑六自由度工业机器人(1)的型材实训桌(12)、设置在型材实训桌(12)上的模块定位基台(10)，其特征在于：还包括：

双气动手爪夹具(2)，设置在六自由度工业机器人(1)的末端上，用于协助六自由度工业机器人(1)完成抓取、搬运、码垛、书写、焊接模拟、打磨类操作；

输送线基础码垛与视觉检测分拣码垛单元(3)，设置在型材实训桌(12)上且与六自由度工业机器人(1)配合，用于进行码垛和智能分拣；

工具快换单元(4)，设置在型材实训桌(12)上，用于配合六自由度工业机器人(1)进行工具切换；

模拟焊接打磨模块(5)，设置在模块定位基台(10)上，用于实现模拟打磨；

模拟压铸模块(5a)，设置在模块定位基台(10)上，用于实现模拟压铸；

模拟轨迹与书写模块(5b)，设置在模块定位基台(10)上，用于实现模拟轨迹与书写；

模拟搬运码垛模块(5c)，设置在模块定位基台(10)上，用于实现模拟搬运码垛；

气动控制系统(9)，设置在工具快换单元(4)与模拟焊接打磨模块(5)之间，用于提供气动的驱动力；

模拟装配与立体库存储模块(13)，设置在远离六自由度工业机器人(1)的一端上且与六自由度工业机器人(1)配合，根据不同的数据将装配的工件放置好；

电气控制单元(14)，设置在模块定位基台(10)与模拟装配与立体库存储模块(13)之间，用于进行电气控制。

2.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于：所述的型材实训桌(12)的边角处设置有三色警示灯(6)、安全光幕(7)、机器人示教器(8)，所述的模块定位基台(10)上设置有定位基台架(101)、设置在定位基台架(101)上的若干组定位基板(102)、设置在定位基板(102)上的定位螺纹销(103)；所述的模块定位基台(10)上设置有用于定位的手旋把手(11)。

3.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于：所述的双气动手爪夹具(2)包括夹爪一(25)、夹爪二(26)、与夹爪一(25)、夹爪二(26)配合的气动手指一(24)、与气动手指一(24)配合的连接座底板(23)、设置在连接座底板(23)上的气动手指二(21)、与气动手指二(21)配合的两组夹爪三(22)；所述的夹爪一(25)上设置有黄铜柱(25a)，所述的夹爪二(26)上开有气孔装有气动接头(27)。

4.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于：所述的输送线基础码垛与视觉检测分拣码垛单元(3)包括支柱(31)、设置在支柱(31)上的工业相机(32)和相机光源(33)、设置在相机光源(33)下端的输送线(39)、安装在输送线(39)末端的定位挡板(35)、传感器(34)、码垛板(36)、与码垛板(36)配合的基础码垛推料气缸(371)、与基础码垛推料气缸(371)配合的基础码垛料仓(372)、设置在基础码垛推料气缸(371)旁的视觉识别码垛推料气缸(381)、与视觉识别码垛推料气缸(381)配合的料仓(382)、设置在输送线(39)上且与基础码垛推料气缸(371)、视觉识别码垛推料气缸(381)配合的上经挡料板一(373)、上经挡料板二(383)。

5.根据权利要求1所述的一种模块化机器人教学实训平台,其特征在于：所述的工具快换单元(4)包括工具固定架(41)、设置在工具固定架(41)上且按照顺序放置的书写笔(45)、吸盘(44)、TCP工具(42)、笔形打磨电机(43)。