[发明专利]基于位置控制模式的车辆双缸调平装置

说明书

本发明涉及一种基于位置控制模式的车辆双缸调平装置，属于车辆双缸调平技术领域，解决了现有技术结构复杂、响应速度慢、调平效果差、环境适应性差的问题。该装置包括：通用控制单元，用于向车辆左、右电动缸伸出设备发出伸出指令，调平过程中接受电动缸伸出设备反馈的实时电信号，以及倾角传感器采集的车辆倾斜角度，进而控制车辆双缸进行位置调平；左、右电动缸伸出设备，用于根据接收的所述伸出指令驱动对应电动缸执行伸出动作，并将包含伸出动作执行程度信息的实时电信号反馈至通用控制单元；倾角传感器，用于采集车辆倾斜角度，并将其发送至通用控制单元。该装置具有结构简单、实用性强、响应速度快、调平效果好等优点，可适用于任何地形。

技术领域

本发明涉及车辆双缸调平技术领域，尤其涉及一种基于位置控制模式的车辆双缸调平装置。

背景技术

车辆双缸调平技术在工程车辆中具有广泛的应用。

目前，大部分车辆都采用液压缸调平装置进行双缸调平。该液压缸调平装置一般包括：液压车腿油缸、节流阀、压力传感器、倾角传感器、液压油源、液压泵站、油源比例溢流阀、阀门控制组合、控制上位机。通过设置一定阀开度，让液压车腿油缸以一定的速度伸出，通过压力传感器判断车腿是否落地，通过倾角传感器判断车辆左右方向是否调平。但上述方法的系统较为复杂，调平速度较慢，液压系统出现跑、冒、滴、漏等问题较多，且维护困难。

目前，少数车辆采用电动缸调平装置进行双缸调平，该装置将车腿电动缸处于速度控制模式，车控计算机采集倾角传感器的角度实现位置PID控制。但该方法控制方式复杂，对地形(坡地、凹地)适应性差。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种基于位置控制模式的车辆双缸调平装置，用以解决现有技术结构复杂、响应速度慢、调平效果差、环境适应性差的问题。

一方面，本发明实施例提供了一种基于位置控制模式的车辆双缸调平装置，包括：

通用控制单元，用于调平时向车辆左、右电动缸伸出设备发出伸出指令，调平过程中接受所述电动缸伸出设备反馈的实时电信号，以及倾角传感器采集的车辆倾斜角度，进而控制车辆双缸进行位置调平；

左、右电动缸伸出设备，用于根据接收的所述伸出指令驱动对应电动缸执行伸出动作，并将包含所述伸出动作执行程度信息的实时电信号反馈至通用控制单元；

倾角传感器，用于采集车辆倾斜角度，并将其发送至通用控制单元。

上述技术方案的有益效果如下：采用了位置控制方式，通用控制单元通过左、右电动缸伸出设备反馈的电流和车辆倾斜角度获得调平位置信息，进而控制左、右电动缸伸出设备准确伸出，完成车辆双缸位置调平。该装置具有结构简单、实用性强、响应速度快、调平效果好、适用于任何地形等优点。

基于上述装置的进一步改进，所述左、右电动缸伸出设备对称设置于车辆两侧；并且，所述左、右电动缸伸出设备均包括电机驱动器、车腿电动缸、伺服电机；

所述电机驱动器，用于根据接收的所述伸出指令，驱动相应车腿电动缸执行伸出动作，并采集所述伸出动作执行程度信息的实时电信号，将其反馈至通用控制单元；

所述车腿电动缸，用于执行车腿伸出动作；

所述伺服电机，用于在接收到通用控制单元根据所述实时电信号、所述车辆倾斜角度输出的控制信号后，根据所述控制信号以对应转矩和转速驱动对应车腿电动缸进行位置调平。