[发明专利]一种确定校准参数的方法及电子设备

说明书

本申请实施例提供一种确定校准参数的方法及电子设备，该方法应用于具有惯性测量单元IMU的电子设备，以便于对IMU的测量数据进行精确校准，以减小随机噪声对IMU的不良影响，提高IMU的测量精度，该方法包括：电子设备先获取IMU采集的第一原始测量数据，第一原始测量数据是电子设备处于静止状态时采集的；然后将第一原始测量数据进行快速傅里叶变换，得到第一频域数据；接着从第一频域数据中获取低于设定阈值的第一参考频域数据，并对第一参考频域数据进行快速傅里叶逆变换，得到第一参考测量数据；最终电子设备根据第一参考测量数据，确定IMU的校准参数。

技术领域

本申请涉及终端设备领域，尤其涉及一种确定校准参数的方法及电子设备。

背景技术

惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。陀螺仪及加速度计是IMU的主要元件，其精度直接影响到惯性系统的精度。航位推算、运动状态识别等与用户运动相关的技术在移动设备中被广泛应用，这些技术的实现效果都依赖于陀螺仪及加速度计输出信号的准确性。而对于移动设备上的陀螺仪及加速度计而言，影响其输出信号准确性的主要因素包括：各轴的零点随时间漂移，各轴的零点随温度漂移、各轴的灵敏度系数随温度漂移，以及与陀螺仪或加速度计处于同一块电路板上的其它元器件震动带来的随机噪声。

目前，针对加速度计的各轴的零点随时间或者温度漂移，现有技术提供一种确定校准参数的方法，该方法利用最小二乘、迭代求解的方法对加速度计静止状态下的测量数据做变换，得到加速度计的标度因子和零偏，从而利用加速度计的标度因子和零偏对加速度计的测量数据进行校准。

但是由于加速度计及陀螺仪都属于灵敏度较高的器件，即使对加速度计的各轴的零点标定和温度补偿，其它元器件震动所带来的随机噪声的影响仍无法忽略，而目前现有技术并没有给出有效的解决方式，导致加速度计及与陀螺仪测量的数据精度不高。

发明内容

本申请提供一种确定校准参数的方法及电子设备，用以生成校准参数，以便于对IMU采集的测量数据进行精确校准，以减小随机噪声对IMU的不良影响，提高IMU的测量精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种确定校准参数的方法，该方法适用于电子设备，该方法包括：电子设备先获取IMU采集的第一原始测量数据，第一原始测量数据是电子设备处于静止状态时采集的，然后将第一原始测量数据进行快速傅里叶变换，得到第一频域数据，接着从第一频域数据中获取低于设定阈值的第一参考频域数据，并对第一参考频域数据进行快速傅里叶逆变换，得到第一参考测量数据；最终根据第一参考测量数据，确定IMU的校准参数。

本申请实施例中，电子设备利用上述方法对IMU采集的测量数据进行精确校准，以减小随机噪声对IMU的不良影响，提高IMU的测量精度。

在一种可能的设计中，电子设备还获取IMU采集的第二原始测量数据，然后将第二原始测量数据进行快速傅里叶变换，得到第二频域数据；接着，从第二频域数据中获取低于设定阈值的第二参考频域数据，并对第二参考频域数据进行快速傅里叶逆变换，得到第二参考测量数据；最终根据校准参数，对第二参考测量数据做校准，得到校准之后的测量值。

本申请实施例中，先对IMU采集的测量数据进行过滤，利用上述方法确定出来校准参数对过滤之后的测量数据进行校准，以提高IMU的测量精度。

在一种可能的设计中，若IMU包括加速度计，根据第一参考测量数据，确定IMU的校准参数，符合下述公式要求：

A＝S(V-O)