[发明专利]一种障碍物检测方法及装置

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

第一装置通过摄像装置获取路况图像；

所述第一装置根据所述路况图像，通过第一图像识别方法确定至少一个第一障碍物以及可行驶区域，其中，所述可行驶区域对应于所述路况图像中的第一部分；

所述第一装置通过第二图像识别方法检测所述路况图像中的所述第一部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一装置通过第二图像识别方法检测所述路况图像中的所述第一部分，包括：

所述第一装置确定所述第一部分中的感兴趣区域ROI；

所述第一装置通过第二图像识别方法检测所述ROI。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述ROI包括上边界、下边界、左边界和/或右边界；

所述方法还包括：

所述第一装置获取场景信息，所述场景信息对应于当前行驶场景；

所述第一装置从所述第一部分获取所述ROI，包括以下中的至少一个：

所述第一装置对所述第一部分的像素点进行逐行扫描，确定所述ROI的上边界；

所述第一装置根据所述场景信息，确定所述ROI的下边界；

所述第一装置对所述第一部分的像素点进行逐列扫描，确定所述ROI的左边界和/或右边界。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述摄像装置为单目摄像头，所述场景信息包括：速度参数和/或所述单目摄像头的拍摄参数。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一装置输出障碍物信息，所述障碍物信息为所述至少一个第一障碍物的障碍物信息和至少一个第二障碍物的障碍物信息中的部分或者全部，所述至少一个第二障碍物是通过所述第二图像识别方法检测所述路况图像中的所述第一部分得到的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一装置输出障碍物信息，包括：

所述第一装置获取来自第二装置的障碍物请求，所述障碍物请求用于请求障碍物信息；

所述第一装置根据所述障碍物请求，向所述第二装置输出与所述障碍物请求对应的障碍物信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一装置输出障碍物信息，包括：所述第一装置根据第二装置与障碍物信息之间的对应关系，向所述第二装置输出与所述第二装置对应的障碍物信息。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像识别方法包括图像分割算法。

9.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述第二图像识别方法包括异常检测算法。

10.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

接口模块，用于通过摄像装置获取路况图像；

处理模块，用于根据所述路况图像，通过第一图像识别方法确定至少一个第一障碍物以及可行驶区域，其中，所述可行驶区域对应于所述路况图像中的第一部分；通过第二图像识别方法检测所述路况图像中的第一部分。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于确定所述第一部分中的感兴趣区域ROI；通过第二图像识别方法检测所述ROI。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述ROI包括上边界、下边界、左边界和/或右边界；所述处理模块，还用于获取场景信息，所述场景信息对应于当前行驶场景；以及，

所述处理模块，具体用于执行以下一种或者多种：

对所述第一部分的像素点进行逐行扫描，确定所述ROI的上边界；

根据所述场景信息，确定所述ROI的下边界；

对所述第一部分的像素点进行逐列扫描，确定所述ROI的左边界和/或右边界。