[发明专利]一种仿生式爬杆机器人

权利要求书

1.一种仿生式爬杆机器人，其特征在于，

包括夹持组件，用于夹持在杆体上，固定机器人；

行走组件，用于牵引机器人上下两部分，实现机器人爬杆；

电动机，用于提供动力；

上壳体传动组件，用于将电动机的动力传递给夹持组件、行走组件和可伸缩传动组件，并使各组件实现周期性运动；

可伸缩传动组件，用于接收上壳体传动组件的动力并能上下伸缩运动，同时将动力传递给下壳体传动组件；

下壳体传动组件，用于接受可伸缩传动组件的动力并传递给夹持组件，并使其实现周期性运动；

防倾器，用于防止机器倾斜；

壳体组件，用于固定各个组件。

2.根据权利要求1所述的一种仿生式爬杆机器人，其特征在于，所述壳体组件包括上壳体端盖、上壳体轴承架，上壳体、下壳体、下壳体轴承架、下壳体端盖、上壳体固定轴及下壳体固定轴；

所述上壳体上固定有上壳体端盖，内部固定有上壳体轴承架，前端固定有上壳体固定轴；所述下壳体上固定有下壳体端盖，内部固定有下壳体轴承架，前端固定有下壳体固定轴。

3.根据权利要求2所述的一种仿生式爬杆机器人，其特征在于，所述夹持组件设置了两组，分别设置在上壳体和下壳体上，并位于同一侧；

夹持组件包括夹持爪、橡胶爪齿、主夹持连杆、从动连杆、副夹持连杆、一号连接块、夹持曲柄连杆、夹持曲柄轮、一号滑轨、一号滑块、夹紧壳体、夹紧盖体、拉紧连杆、拉紧弹簧及紧定片；

所述橡胶爪齿嵌套于夹持爪；所述夹持爪对称设置；所述夹持瓜上铰接有夹持连杆和夹紧壳体，主夹持连杆另一端套合在上壳体固定轴和下壳体固定轴上；所述拉紧连杆上套合有夹紧盖体、拉紧弹簧与紧定片，同时紧定片固定于拉紧连杆上，且固定位置可调节，同时夹紧盖体通过螺纹连接固定于夹紧壳体上；所述拉紧连杆另一端和主夹持连杆铰接；

所述一号连接块为三角件，设置有三个铰接端；所述主夹紧连杆上铰接有副夹持连杆，副夹持连杆另一端也与上壳体固定轴和下壳体固定轴套合；所述一号连接块一端与夹持曲柄连杆铰接，另外两端分别和两个副夹持连杆相连；所述副夹持连杆另一端和主夹紧连杆铰接；所述夹持曲柄连杆另一端伸入到上壳体和下壳体内并铰接在夹持曲柄轮上；所述一号滑轨固定在上壳体和下壳体内；所述一号滑块滑动连接在一号滑轨的滑槽内；所述夹持曲柄连杆穿过一号滑块。

4.根据权利要求3所述的一种仿生式爬杆机器人，其特征在于，所述行走组件包括行走驱动轴、两个行走曲柄轮、两个行走曲柄轮连杆、两个二号滑块、两对二号滑轨、两个二号连接块、两对四个行走副连杆、两对四个行走上连杆及两对四个行走下连杆；

所述行走驱动轴上设置有支撑座，支撑座固定在上壳体内；两个行走曲柄轮对称分布并固定于行走驱动轴两端，行走曲柄连杆顶部和行走曲柄轮铰接，行走曲柄连杆套合于二号滑块内，底端伸出上壳体并与二号连接块铰接；

所述二号连接块为三角件，设置有三个铰接端；两个行走副连杆顶端与二号连接块另外两端铰接，底端与行走上连杆底端、行走下连杆顶端铰接；所述行走上连杆顶端铰接在上壳体底部；所述行走下连杆底端铰接在下壳体顶部；所述二号滑轨固定在上壳体和下壳体内，所述二号滑块滑动连接在二号滑轨的滑槽内，行走曲柄连杆穿过二号滑块。

5.根据权利要求4所述的一种仿生式爬杆机器人，其特征在于，所述可伸缩传动组件包括输入矩形轴、端部联轴器、输入矩形联轴器、输出矩形联轴器、中间体、输出滚子压片、输出滚子槽、滚子、输出矩形轴、输入滚子槽及输入滚子压片；

所述输入矩形联轴器固定在输入矩形轴上端，同时套合有一个中间体，该中间体又与上部的端部联轴器铰接；上部的端部联轴器和上壳体输出轴底端连接；所述输入滚子槽固定在输入矩形轴下端，槽内装有滚子，滚子被输入滚子压片固定并压紧，输入滚子压片固定在输滚子槽上；所述输出矩形轴下端固定有输出滚子槽，输出滚子槽内也装有滚子，滚子被输出滚子压片固定并压紧，输出滚子压片固定在输出滚子槽上；

所述输出矩形轴下端套合并固定有输出矩形联轴器，输出矩形联轴器同时与另一个中间体套合，该中间体与下部的端部联轴器铰接，下部的端部联轴器和下壳体输入轴顶端连接。