[发明专利]一种相机标定方法、装置和无人机

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一标定图像和第二标定图像；

从所述第一标定图像和所述第二标定图像中提取特征点；

对所述第一标定图像和所述第二标定图像进行特征点匹配，获得特征点对；

确定所述特征点对位于图像区域中的子区域，其中，所述图像区域包括至少两个子区域；

继续获取第一标定图像和第二标定图像并进行特征点提取和匹配，直至图像区域中的每个子区域均具有预设数量以上的特征点对；

基于各子区域内的各特征点对进行相机标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述子区域具有多个用于确定所述子区域边界的顶点，多个所述顶点均具有顶点坐标；则，

所述确定所述特征点对位于图像区域中的子区域，包括：

当所述特征点对的两个坐标均位于由所述子区域的顶点坐标围成的区域内时，则所述特征点对位于该子区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述子区域为均匀分布于所述图像区域中的矩形分区。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述从所述第一标定图像和所述第二标定图像中提取特征点，包括：

基于尺度不变特征变换算法从所述第一标定图像和所述第二标定图像中提取特征点。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一标定图像和所述第二标定图像进行特征点匹配，获得特征点对，包括：

基于暴力匹配算法对所述第一标定图像和所述第二标定图像进行双向交叉匹配。

6.一种相机标定装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取第一标定图像和第二标定图像；

特征点提取模块，用于从所述第一标定图像和所述第二标定图像中提取特征点；

特征点匹配模块，用于对所述第一标定图像和所述第二标定图像进行特征点匹配，获得特征点对；

特征点位置确定模块，用于确定所述特征点对位于图像区域中的子区域，其中，所述图像区域包括至少两个子区域；

所述图像采集模块还用于继续获取第一标定图像和第二标定图像，直至图像区域中的每个子区域均具有预设数量以上的特征点对；

相机标定模块，用于基于各子区域内的各特征点对进行相机标定。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述子区域具有多个用于确定所述子区域边界的顶点，多个所述顶点均具有顶点坐标；

则，所述特征点位置确定模块具体用于：

当所述特征点对的两个坐标均位于由所述子区域的顶点坐标围成的区域内时，则所述特征点对位于该子区域。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述子区域为均匀分布于所述图像区域中的矩形分区。

9.根据权利要求6-8任意一项所述的装置，其特征在于，所述特征点提取模块具体用于：

基于尺度不变特征变换算法从所述第一标定图像和所述第二标定图像中提取特征点。

10.根据权利要求6-9任意一项所述的装置，其特征在于，所述特征点匹配模块具体用于：

基于暴力匹配算法对所述第一标定图像和所述第二标定图像进行双向交叉匹配。