[发明专利]一种双输入源无缝切换的冗余传动机构

权利要求书

1.一种双输入源无缝切换的冗余传动机构，其特征在于，包括第一输入源、第二输入源、第一制动器、第二制动器、冗余差动减速器，第一位置反馈器、直线输出端和冗余控制器；其中，所述第一输入源和第二输入源的输出端分别连接至冗余差动减速器的两个输入端，冗余差动减速器的输出端与丝杠副连接，丝杠副上设置有第一位置反馈器，第一位置反馈器用于将丝杠副直线输出端的位移传输到冗余控制器，冗余控制器用于控制第一制动器和第二制动器；第一制动器用于制动第一输入源，第二制动器用于控制第二输入源。

2.根据权利要求1所述的一种双输入源无缝切换的冗余传动机构，其特征在于，所述丝杠副上还设置有与第一位置反馈器互为冗余的第二位置反馈器。

3.根据权利要求1所述的一种双输入源无缝切换的冗余传动机构，其特征在于，所述冗余差动减速器包括第一输入齿轮(74)和第二输入齿轮(73)，所述第一输入齿轮(74)用于和第一输入源连接，所述第二输入齿轮(73)用于和第二输入源连接；第二输入齿轮(73)安装在轴套(78)上，第一输入齿轮(74)和太阳轮(71)的外齿啮合，太阳轮(71)的内齿和行星轮(75)啮合；第二输入齿轮(73)与行星轮(75)啮合，行星轮(75)固定在行星架输出齿轮(72)上，通过行星架输出齿轮(72)将第一输入源和第二输入源的动力输出。

4.根据权利要求3所述的一种双输入源无缝切换的冗余传动机构，其特征在于，所述太阳轮(71)下端面固定连接有齿圈定位环(710)，齿圈定位环(710)包括环形的水平板，水平板外圆上端面连接有第一竖直板，水平板内圆下端面连接有第二竖直板，第二竖直板与轴套(78)之间设置有第二输入齿轮支撑轴承(76)，第二竖直板向内侧伸出有一圈环形凸起，环形凸起上端面与第二输入齿轮支撑轴承(76)外圈的下端面相接。

5.根据权利要求4所述的一种双输入源无缝切换的冗余传动机构，其特征在于，所述第二输入齿轮支撑轴承(76)下端设置有第一轴承挡圈(77)，所述第一轴承挡圈(77)内圈伸入轴套(78)侧壁下端开设的第一凹槽中，第二输入齿轮支撑轴承(76)外圈上端面设置有太阳轮轴承挡圈(711)，太阳轮轴承挡圈(711)外圈伸入第二竖直板内壁开设的凹槽中。

6.根据权利要求3所述的一种双输入源无缝切换的冗余传动机构，其特征在于，所述行星架输出齿轮(72)通过第一轴承(713)安装在轴套(78)上，所述轴套(78)侧壁上端开设有第二凹槽，第一轴承(713)内圈上端面设置有行星架输出齿轮挡圈(715)，所述行星架输出齿轮挡圈(715)内侧伸入第二凹槽中；所述第一轴承(713)外圈上端面设置有行星架输出齿轮轴承挡圈(712)，行星架输出齿轮轴承挡圈(712)外圈伸入行星架输出齿轮(72)内壁上开设的凹槽中；所述行星架输出齿轮(72)内壁下端向内伸出有凸缘，第一轴承(713)的外圈的下端面和所述凸缘的上端面相接触。