[发明专利]一种蜂群无人机AI航站楼算法

权利要求书

1.一种蜂群无人机AI航站楼算法，其特征是：包括如下步骤：

步骤一，取任务点中心经纬度坐标为P₀，n个无人机经纬度坐标分别为P₁…P_n，计算得出当前所有无人机距离中心点坐标最远距离为S；

步骤二，通过中心点坐标P₀、距离S与高度H^max得出三维立体四边形W，其中H^max为允许无人机最高飞行高度；

步骤三，通过安全距离S^v与S^h生成三维坐标系W_3d，同时计算出无人机对应的W_3d系坐标x_n、y_n、z_n，其中S^v为两架无人机水平允许最低安全距离为，S^h为两架无人机垂直允许最低安全距离；

步骤四，n个无人机中取第m个的当前位置为P^c_m，目标点P^t_m，标记无人机当前位置W_3d[x_m,y_m,z_m]为不可通过，记录当前处于W_3d[x_m,y_m,z_m]的无人机编号m；

步骤五，寻找P^c_m周边26方向是否可通过，将P^c_m和可通过的坐标点加入到二叉堆T₁中，并设置其父节点为P^c_m，并且，将不可通过的坐标点加入到二叉堆T₂中；

步骤六，从T₁中删除P^c_m并加入到T₂中；

步骤七，寻找P^c_m周边坐标点与P^t_m的最小代价值的点P’，将该点从T₁中删除并加入到T₂中；

步骤八，跳至步骤五，以P’作为P^c_m循环上述步骤，直到T₁中存在P^t_m时结束，通过P^t_m父节点找到P^c_m到目标点P^t_m的路径T₃；同时，如果T₁中已经没有数据，说明不存在P^c_m到P^t_m的路径，则临时将所有不可通过的点标记为可通过，通过步骤五寻找到原始路径，将当前P^t_m与路径中不可通过的点的P^t_m依次进行交替，再次循环步骤五；

步骤九，整合T₃中的节点信息得到路径信息P_T1…Tm，取P^c_m与路径P_T1…Tm的第一条直线节点作为路径P’_T1…Tm,并将P’_T1…Tm路径上的点标记为不可通过；

步骤十，找到无人机临时目标点P’_T1…Tm路径终点，待无人机飞到该点后，并将P’_T1…Tm路径除终点外的点标记为可通过，记当前P’_T1…Tm路径终点为P^c_m；

步骤十一，重复步骤五，直到P^c_m等于P^t_m为止。

2.根据权利要求1所述的蜂群无人机AI航站楼算法，其特征是：无人机水平移动一单元格的代价为C，垂直移动一单元格的代价为2C，斜方向水平移动一单元格的代价为1.5C，斜方向上下移动一单元格的代价为2.5C。

3.根据权利要求1所述的蜂群无人机AI航站楼算法，其特征是：执行到步骤十后，无人机已完成单次路径移动，再次通过执行步骤五到步骤十一刷新无人机到达目标点的最佳路径，直到P^c_m等于P^t_m，这样，保证了无人机在每次都是以最优路径进行移动。